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たまにロボットを考えるブログ・・・。

↑みたとおり。
クランクも、レーンチェンジも上手くできないから、急ブレーキ。

暑い。
今日は本当に暑い。
マジでぶっ倒れるかと思った。

エンコーダ(マウスの中身と、椅子の足サック)にシリコンシート巻いたら、5周して止まっていた同じコースで、2周で終わるようになった。

今までの速度制御は一体、どやって成り立っていたのだろうか?

(成り立ってなかった)

今日はクランクとレーンチェンジをがんばりました。
コースを↑のようにしたので、カーブ直後レーンチェンジ、カーブ直後クランクとなって、きわめて不安定な状態で、突入する羽目になりました。
そしたら、それまでのプログラムではさっぱり太刀打ちできない。
なんというか、クロスラインに斜めに入ると、基本的にはレーンチェンジになってしまいます。
なので、レーンチェンジ後、クランクにも戻れるようにしました。

            case 20://左マーカ確認*****左レーンチェンジ①
                led_71seg(2);
                led_72seg(2);
                speed(1,1500);

                if(0x20==(0x20&line_sensor_position2())){
                g_servo_on = 0;
                direct_angle(-2);
                episode=201;
                }
                if(0x02==(0x02&line_sensor_position2())){
                episode=33;//クランクっぽいことになる
                }               

            break;

まあ、他人のプログラム見ても何もわからないですね。
大体マニュアルどおりになってると思えばline_sensor_position2(ポート7です)
とかなんとか。

こんな感じ。

もう3日しかないやい。
どうするべ。

ぶっくおふに『(あんこ入りパスタライス)』が5巻まであった。
読んだ。
続きが無い!
なぜだ!


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