↑みたとおり。
クランクも、レーンチェンジも上手くできないから、急ブレーキ。
暑い。
今日は本当に暑い。
マジでぶっ倒れるかと思った。
エンコーダ（マウスの中身と、椅子の足サック）にシリコンシート巻いたら、5周して止まっていた同じコースで、2周で終わるようになった。
今までの速度制御は一体、どやって成り立っていたのだろうか？
（成り立ってなかった）
今日はクランクとレーンチェンジをがんばりました。
コースを↑のようにしたので、カーブ直後レーンチェンジ、カーブ直後クランクとなって、きわめて不安定な状態で、突入する羽目になりました。
そしたら、それまでのプログラムではさっぱり太刀打ちできない。
なんというか、クロスラインに斜めに入ると、基本的にはレーンチェンジになってしまいます。
なので、レーンチェンジ後、クランクにも戻れるようにしました。
case 20://左マーカ確認＊＊＊＊＊左レーンチェンジ①
led_71seg(2);
led_72seg(2);
speed(1,1500);
if(0x20==(0x20&line_sensor_position2())){
g_servo_on = 0;
direct_angle(-2);
episode=201;
}
if(0x02==(0x02&line_sensor_position2())){
episode=33;//クランクっぽいことになる
}
break;
まあ、他人のプログラム見ても何もわからないですね。
大体マニュアルどおりになってると思えばline_sensor_position2(ポート7です)
とかなんとか。
こんな感じ。
もう3日しかないやい。
どうするべ。
ぶっくおふに『（あんこ入りパスタライス）』が5巻まであった。
読んだ。
続きが無い！
なぜだ！
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