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たまにロボットを考えるブログ・・・。
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「たとえひと時の~やすらぎ~でも、あればあしたか~ら生きてゆける~と、つぶや~いた横顔にな~に~を、こたえれ~ば、いいんだろ~」

 と、何か懐かしい詩を思い出した。

 何の詩であったろうか、わすれたな。


 さて、きょうはロボットの話はしない。だから、シャッフル同盟の話をする。

 まずシャッフル同盟とは?
 それは、よくわからない人たちのことである。かれらは、歴史の影から人の時代を守ってきた存在らしい。それも力ずくで。
 かれらは、生きる力を持っているらしい。大抵、気というものあるいはそれにちかいもので、心・技・体を自由自在に操り、常人にはない活力にあふれた人たちである。

 かれらはその特殊ゆえに、言葉では通じないものも、全身からの力によって通じ合わせることが出来る。

 かれらのおもいは、ただ人の世のためにあり、それを収束する方向へ進ませないことに尽きる。

 かれらのおもいが何をうむのかについてはまたの機会にしよう。


 今日の活動報告
 倒立振子発表会終わりました(まだテストあり、レポートあり)。
 結局何を話したか?
 簡単に今日話したことをつらつらと。
 「倒立振子は不安定です。なので状態フィードバックを用いて極を安定なところへ配置します。」
 「MATLABを使うと簡単です。任意の局を置いて、極配置関数ですぐに出てきます。」
 「このようにしてフィードバックゲインを設計します。」
 「simulinkでやるとこのように収束しますね。」
 「電圧定格12Vですが電池8.5Vぐらいなんで、デューティを80%でサチります。」
 「位置制御ですが、フィードフォワードゲインが設計できませんでした。」
 「深く調べられず、可観測が必要な気がします。」
 「結果は理論と実践というやつはすごくとおいなという思いを深く実感することが出来たことに尽きます。」

 これだけです。
 倒立振子立ったのか?「そんなことは問題ではない。」。


 tennpeiくん今日もヤマダにはなかったよ。ふう。

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