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たまにロボットを考えるブログ・・・。
 今プログラム上で歩行のモーション計算させるように模索してます。

 大体こんな順番でやればいいんじゃないかと。

 
 ①単位時間をカウント

 ②単位時間後にあるべき重心の位置、足の位置を計算

 ③xyzの値として保管

 ④逆機構学計算に代入

 ⑤三種類の要素となる角度を計算

 ⑥三種類の組み合わせで、足の間接角度を決定

 ⑦パルスに変換→出力

 ①単位時間のカウント

 ループさせる


 これでいいのかな?


 暑いなあ。最近思い立ったのですが、自分の存在に疑問を投げかけることが出来る人は暇人でしょうか?

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