明日の設計図

たまにロボットを考えるブログ・・・。

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　今プログラム上で歩行のモーション計算させるように模索してます。

　大体こんな順番でやればいいんじゃないかと。

　
　①単位時間をカウント

　②単位時間後にあるべき重心の位置、足の位置を計算

　③xyzの値として保管

　④逆機構学計算に代入

　⑤三種類の要素となる角度を計算

　⑥三種類の組み合わせで、足の間接角度を決定

　⑦パルスに変換→出力

　①単位時間のカウント

　ループさせる

　これでいいのかな？

　暑いなあ。最近思い立ったのですが、自分の存在に疑問を投げかけることが出来る人は暇人でしょうか？

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