いいかんじです。

　今日は朝っぱらからモーション一辺倒となりました。

　実は動歩行とか、やっていましたが、問題はその軌道生成手段が問題だった。今までは、Excelで計算したんですよ。それを角度指令だけ取り出して全部マイコンに書き込んでサーボを動かしていたんですよ。でも、H8TINYはそんなに要領よくなくて、いっぱいいっぱいになりました。

　足踏みを最初やってるときは普通に出来たんですが、といっても5Mbyteぐらいでした。それがです。前進とかやってみようと思ったんですよ。そうしたら、入りきらなかったんです。

　どうしようもないです。

　前にサークルのあおのり先輩がやってるプログラムを見たんですが、プログラムの中に計算式があってそこで計算してました。つまり全部マイコン内で計算してるんですよ。目標軌道も、角度指令もやってたわけです。

　恐れ入ります。

　「なるほどな、出来ないわけだ。」といってもやらないわけにも行かないので、計算してくれるプログラムを試行錯誤してみることにします。

　で、いま自分のマシンに何が出来るのかというと、何にも出来ない。一つ前のマシンからずっとモーションはつくりこむもんだと思ってがんばってつくってたので、今やってるつくり方とはまったく違っていたんですよ。

　だから、2ヶ月くらい前までは横歩き、旋回、攻撃、起き上がりとか出来たんですが、さっきからいってるとおり、ソフトウェア一新してしまったわけです。

　そんなこんなでいくらかモーションを作り直しました。そうしたら、前進がいがいとうまくできていい感じです。動歩行やっててなんとなく雰囲気がつかめたのかな？と思っています。

　
　さて、左のリンクが3つ増えました。サークルの同期です。一番上のやつは前からやってましたが、それ以外は最近出来ました。

　軽く紹介。

　”活動記録ノート”のTmkくんはマイコンカーの者です。サークルでは一要上層部です。高性能ですが若干機動性に欠け、演算能力には不安が残ります。

　”電気は～”のhtnkくんはロボット相撲の者です。回路は良くつくってるのを見ます。演算速度は意外と速く機動性もそれなりです。しかしフィニッシュブローが無く、なんども勝利を逃します。
　
　”てんてんの間”のtenpeiくんは二足歩行ロボットの者です。彼も回路をよくつくります。運動性能が高く、中距離の間合いが得意です。ですが、汎用性に欠け？執着力の強さゆえに、かく乱されやすくその性能を生かすことが出来ません。

　とまあ、いろんなことを書きましたが特に意味はありません。見に行ってみると家のサークルの雰囲気が、わかると思います。

　
　また明日は大学です。テストも近いので勉強しましょうか。なんとかまともな成績が欲しいものです。

• 二足
• CM(0)
• 2009/07/20 Mon.

プ○○○ーでは無い。というかどこが？

　このたび私の二足歩行ロボットに頭が付きました。

　
　後輩が、「プ----」だというんですよ。それに、みんなかっこ悪いていいよる。まったく「これがセンスの差か。」と思ってます。ホビーなんだしいいではないですか。

　まだやってないんですが、この後LED仕込んでやろうと思ってます。お楽しみです。

　ちなみにピンク色。

　若干心残りがあるとすれば、ちょっとボディと寸法はかり違えていまいち、しっくりフィットしていない。ネジが飛び出ているのは仕様ではなくたまたま、いい長さのネジがその場に無くて。

　そういえばご紹介が遅れていました。こいつAdelっていいます。そのうち全体図とか載せるつもり。

　こいつは、表に出た2代目（表に出なかった2代目がいる）です（公式戦はまだですけど）。なかなかよくできてると自分では思ってます。
　
　今実は、こいつの歩行モーションに取り組んでいまして、横歩きと旋回なんてあっという間なんですが、いまいち前に進むというのはむつかしい。動歩行ってやつの重心軌道を出してやったのはいいものの、足はいつあげたらいいのやら？わかりません。
　
　さて、明日あたりは前に進んでくれるかな、がんばりましょう。
　

• 二足
• CM(0)
• 2009/07/18 Sat.

かっこいい二足がつくりたい

　今まで作った自分の二足歩行ロボットを見返してみる。

いまいちかっこよくないんだ。

　じゃかっこいいロボットはどんな感じだろうか。
　外装が必要。かもしれない。　　でも、自分のサーボで外装ｺﾞﾃｺﾞﾃ付けたらまともに動かない。動かなくちゃかっこ悪いな。

　重くちゃいけないわけだ。じゃ今付いてるものを少し工夫する。例えばフレームに使っているパーツに色つけるとか。でもな、色塗ると段々はげるし、いろんなとこに色移るしいまいちではないか。じゃあ、アルマイトか。しかしアルマイトするにはお金かかるな。自分でもできる見たいだけど、いろんなもの用意しなくちゃならないし、お金が余り無いから、結局無理だ。

　その次に考えるのは、もっと根本的な軸配置とか考え直してみようか、今動かしてるやつは足がヨー→直交軸→ダブルサーボ→直交軸で、うではピッチ→ロール→ロール→ロール。うでロール三つとかなにすんのかな。わかんないけれどとりあえず作ってみた。「ここに何の改造の余地があろうか。」と頭の中で何かが問いかける。

　今日実はCNCを朝じっとみていたら、その、なんというか「落ち着いてるなあ。」とか、「風情があるなあ」、とか思ったんで、それが自分の目には余りにもかっこよく映った。

　実は次のあたらしいサーボを考えてて、某変人さんが買うっていう、青いサーボホーンのサーボです。トルクが25kg・cmとかあって、今までの2倍とかなんとか。　お、これはもしや外装がつけられる。だが、さっきも書いたけど、金が無い。足しか作れないだろう。きっと。

　さて、いまどこでこれを書いているのか、実は大学。大して驚きも落ちも無いけど。次ある講義は人間論。「工学部でロボットつくってたらこれは欲しいな。」と、いったらNo.1でしょうね。なんたって人がつくってる人もどきだし、人間についてわかんなくて何ができるのか、ということでしょう。
　内容はキールケゴール、名前だけなら知らない人を見つけるのは意外と難しいだろう人。わかくしてお亡くなりになられた。二枚目。

　ま、そんな話はどうでもいいね。タイトルは「かっこいい二足」それは、つまり自分がつくる過程、そして出来上がった姿、またそいつが活動するとき等等、俺は何を思ってそれを見ているのか、何を感じているんだろうか。それは、自分にしかわからないだろうし、誰かの感想じゃあ無い。だから、かっこいいっていうのはロボットを見ているときの自分の気持ちのことなんだろう。それは自分が作ったロボットが自分の感じ方とかの一部を切り取って目の前に出てきたものなんじゃないかなあ。だからかっこいいロボットっていいうのが出来たと思えたら、それは自分自身のなかに自分が好きなところがある。ってことなんだろう。つまり自分に自信が持てるってこと。俺もいつかそんなことができるようになりたいな。

　さて次の設計図を描いてみよう。

• 二足
• CM(0)
• 2009/07/16 Thu.