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明日の設計図

たまにロボットを考えるブログ・・・。

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Wernerの鼓動

CIMG0996.JPG
 新しい二足ができそう。しかし、設計ミス多発。
これが前々から設計していた。ロボット。いまだかつてない。足裏の大きさ。スペシャル。
反対軸がとれちゃう。まだ動かしてないのに。可動範囲確かめるだけで。いつの間にか。あれっ。
 

 以上近況報告。

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畜生。

 今日はロボット大会in早稲田、早稲田の西早稲田(去年までは大久保でした)キャンパスで大会があり、それに参加してきました。

 まずは結果から。とりあえず、みんな初戦敗退。まあわかりきったことですね。何とももったいないのは、二台は、マシントラブルによるものでした。何とも恥ずかしい限りです。入賞者のみなさんおめでとうございます。

 特に、今回の大会ではというわけではないですが、KOサーボがほぼ独占状態でした。モーションは、みなさん旋回がジャンプになり、より一層軽快感がアップした気がしました。自分のロボットもジャンプは不可能ではないですが、負担があり得ないというか、単発で出すことしかできません。到底旋回はむりですね。ほかにも、ダイナミックな投げを得意としているロボットがうまく投げを決めていて、会場も盛り上がりました。

 審判の方はあんまりロボットの大会に慣れていないようでしたが、大会全体としては、滞りなく進んでいてよかったと思います。

 自分のロボットをもっとまともな試合運びが出来るようにしてみたいです。

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法政大学にて

 今日は法政大学のロボット大会に参加してきました。なんだかんだあって結局自分一人で行く羽目に。何とか録画しようと思いましたが、実際電源器と充電器をもっていくのが精いっぱいでした。それで、自分のデジカメで撮ることに。もともとあんまり長時間の録画用ではないので、バッテリ自体全力で使うと3時間も持たないです。そんなやつでの撮影だったので、あんまりまともな映像は取れてません。ごめんなさい。


 今日の大会はとても楽しかったです。実は今までに二足の大会は何度か見に行くことはありましたが、実際に参加するのは1年ぶりぐらいです。あんまりに久しかったので、緊張してました。

 第①種目は大玉ころがし。吉田ファミリアさんに当たり、玉砕。

 第②種目はロボワンバトル。法政ドリラーに当たり、玉砕。

 第③種目はタッグマッチ。ガルーのくままさんとタッグを組むことになり、決勝進出(半分ぐらい倒れていただけ。苦労をかけてしまいほんとにすいませんでした。)。本当にありがとうございました。

 大会自体はおきゃくさんもいっぱい見てくれていて、雰囲気も良く、とても楽しかったです。次回みなさんとお会いする時は、少しでも成長していると思います。

 次は早稲田に行きますがその時どなたかお会いしたら、またよろしくお願いします。


 二足班のみんなへ

 早稲田はみんなで行きたいね。ロボット持って。

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あしただね。

画質というかピクセルというかはいろいろあって低いです。

 明日は大会でして、なんとかまともなモーションをと思いましたがこのぐらいしかできませんでした。


 
 今日のデモは、furoの講演会の合間にちょっとだけでした。ひとつマシンが動かないというハプニングに見舞われましたが、何とか、乗り切りました。もし二台あったらもうちょっとおもしろかったんじゃないかな。ね。次のデモはがんばろう。

 お客さんは数十人でした。お子さんに少し操縦体験もさせてあげました。意外とむずかしかったようで・・・。もう少しボタンの使い方、というか操縦しやすさを考えたほうがいいかもしれません。

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大会エントリー遅かったかな

 今日は地元でデモをやりました。子供たちにコントローラを持ってもらって、操縦体験してもらいます(デモじゃないね)。

 今回は総勢4台のロボットで行きました。もちろんAdelもいます。お客さんといえば、小学生の低学年、あるいはそれよりも小さな子どもたち。すごく、操縦方法ののみこみが早い子もいれば、よく状況が理解できないちびっこも。
 30分ぐらいを2せっとやって、40人ぐらいの人に操縦してもらいました。まあ、評判は上々です。
 1台は半分で動かなくなりましたが。ちなみに単なる整備不良というか、耐久偽装というか、です。

 とりあえず、デモ一つおわっておおきなマシンの問題が見つからなかったので大会に出ようと思います。法政の大学祭です。まだ、前歩きがうまくないですが、何とかします。
 二足班のみんなもエントリーをしてね。

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進捗

 いま、新型はボディが8割完成。回路が5割完成。

 ボディのがたが露呈。

 反対軸についての意見

 
おれの反対軸は、簡単。フランジつき軸受け、の形をしたただのアルミをCNCで作ります。それで、ブラケットにリンクをはさんでネジドメ(グリス塗る。)。
 安い!速い!軽い!
 しかし、CNCの円に円かぶせてるだけだから、ガタがある。というか、きれいに丸くないので、動いていると、アルミ粉がとぶ。しかし、それにより、少したった後の方が、すべりがいい。

 いま新型は平行リンク。1クローズに三つ自作軸リンクがある。1リンクに2自作軸。平衡リンクの状態によっては、平行が保てない。

 どうしよっかな。たぶん、歩くだけなら、トルクも余裕があるので大丈夫だけど、時間をおうごとに、劣化が激しくなりそうな。
 
 う~ん。まパーツもほとんどあるので、とりあえず動くようにしよう。動かしたらまた別の問題も出るかもしれないし、再設計はそれからでも遅くあるまい。

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コケが生えるやつへ、一撃

せっかく動画にとったので、upします。(うつってはいけないものが映ってしまっているという人、コメントください。///これってみんな見れてるのかな。)
 必殺?パンチ?これは何パンチだろうか?

 技名募集中。

 意外と滑らずにパンチできる。何でか?打ち込む感じ、じゃなくてカチ上げてるからかな?ペットボトルが倒せるだけでは、実戦では使えない。やはり、使ってみないことには、間合いがよくわからんよ。

 デモまで2週間です。攻撃モーションなんかいいから、安心して進める歩行モーションをつくりましょう。

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相手がいるということ

CIMG0880.JPGAdelの現状です。この前オープンキャンパスのとき、机から落下して、頭部が中破しまして、このたび作り直しました。この前よりだいぶ愛嬌がありますね。
でこのポーズは何か?それはですね。今日は一日中、まえ攻撃の作りこみをやってました。というわけで、右の突きなわけです。足が良く滑るようにできてますので、なにぶん踏ん張りというものがまったくありません。後は何とか重心をのっけてインパクトできるかどうかですが、こいつはすごく股間が広いので、なんとも前に踏み込みながら突くというのは難しい。
 結局のところ突きは出来ました。ですが、余りにも安定しない。最初っから最後まで、綱渡りしてる感じなので手先以外のところに何かあると、転んでしまいます。だから、やめました。作戦失敗です。使えん。さっぱり使えん。
 でも、先輩いわく「子供たちに体験させるときは何とか前攻撃が欲しいよね。」と何度も言われたので、とりあえず、振り上げるパンチを用意しました。かっこよくはないですが、ある程度安定して、若干威力も(?)あるつもり。
 それと、今日モーション作ってたらまた落下しまして、右股間のロール軸のフレームにヒビが入りました。でもきっと半年ぐらいは大丈夫でしょう。折れたらまた作りましょう。

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 最近新しく格闘漫画を買い始めたんですが、意外と面白い。ところで、自分は昔柔道に若干手をつけました。中学も高校も、小さい柔道部にいました。自分はもともとスペシャルに運動オンチでして、小学校のときは何でか陸上の朝練の参加してしまい。リバースして、先生にとてつもない迷惑をかけることもありました。ごめんなさい。
 ま、お察しいただけると思いますが、柔道ははてしなく弱いです。「オレに負けることが出来るやつがいるならかかって来い。」といった具合。高校に入って最初の公式戦では、秒殺。似合いもしない黒帯をしめ。そして、鮮やかに、初心者っぽい背負い投げで、一本。とられました。先輩いわく「相手のやつは、相当自信つけたと思うよ。きっと強くなる。」だそうです。自分はすごくきれいに投げられたそうです。
 なんでも運動オンチのせいにしてはいけない。運動オンチ→体力=ゼロ→やる気ゼロ。まあ、完全にゼロではなかったですが、つらいのはいやでした。練習も出ます。やりますが、全力ではない。もし全力でやったら小学校のときみたいに・・・。と思ってしまいます。何とか最後まで意識が十分に保てるよう努力しました。
 まあ、そんなこともあるんで試合のときものらりくらりとしか動けないわけです。じゃあ勝てないわな。もう一歩踏み出せないです。
 でこれだけの前置きで何がいいたいのか、といえば、最近の柔道。オリンピックとか、あれはたぶん日本で言うところの柔道ではないです。なんというか柔道は強い弱い勝負の世界ではあるんですが、勝ち負けには特別意味がないので、あんまり大きな大会で”一番”を決める大会では、いかに技がきれいかを競います。つまり、両方技が出なくて、どっちかが優勢勝ちというのは望むものではないんです。だから、オリンピックのJUDOはちょっとでも、優勢になろうと、なんとか少しでも相手の印象を悪くしようと、何だかよくわからない、崩しをかけてきたり、すぐ寝てみたり。だから日本が負けるのは仕方がない。といいたいわけではないですよ。結局は技なんですよ。だから、一本をとりにいくのが柔道なんです。それ以外は前置きでしかない。だから、”技あり”というポイントがあるんです。自分が毎日一生懸命練習したあの技をきれいに極める。それが柔道です。そのために相手が必要なんです。”格闘技”の相手とは意味するものが違うんです。「勝った人は、相手が負けてくれた。と思いましょう。」これが柔道です。極めるものは、強さではなく心技体です。
 以上。柔道をかじったことのある大学生でした。

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ガンッ・・・ダァァァーッムッ

 現在絶賛二足ロボット製作中。がしかし、さっき眼に飛び込んできたものは何か、それは立ちはだかる強者を前に、魂の高揚を抑えきれず構造物でありながら、オレに訴えかけてくる、シャイニングガンダムのシルエットであった。

 オレは心のどこかで温かいものが堰を破り、溢れ出すのを感じた。

 かつて、テレビの中で、二足ロボットが動いてるのをはじめてみたとき、あふれる情熱、そして瞼の裏に感じたものはなんだったろうか。縦横無尽に駆けて、黒く輝き、赤い翼を備え、堂々と屹立する、二足ロボットではなかったか。

 自分が恥ずかしくなる。

 あの時決めたんじゃなっかただろうか。作ってやろうと。魂の炎を全身からあふれるエネルギーで表現するファイターに、それに次ぐようなロボットを作ろうと。

 しかし、しかし今作っているロボットはなんだ。単なる機械ではないか。単なるアルミではないか。単なるモータではないか。単なるリンクではないか。今、自分が作っているものに魂が震えるか、どうか考えられるか。

 これではぜんぜんだめだ。自分は出来上がることを目的にロボットを作っている。

 表現とはなんだ。感じることか、それとも感じさせることか。理解することか、理解させることか。

 俺の表現とは、魂の炎を全身全霊をかけ高めるものに、それに魂の炎を以って応えることだ。そしてオレはその手段としてロボットを選んだ。


 ああ、オレはなんて大切なことを見失っていたんだろうか。不甲斐ない自分に魂の炎は応えてくれるだろうか。そうだ、応えさせるのも自分自身じゃなかったか。応えさせよう。

 -我が心、明鏡止水。されど拳は烈火のごとく-

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ニューフェース

sekkei090922.JPG設計図に進展あり。

胸に熱くこみ上げるなにかを装着!

熱くこみ上げてくるひとも、来ない人もみんな元気になる(?)。

しかし腕は無花果のまんま。

 この圧倒的存在感。誰にも恐れを抱くことなどありはしない。



 3mm厚のアルミで作ろうかと思ってます。最初は、両もちのパーツが心もとなかったのででっかくしようと思ったんですが、大きく出来るのはどこまでかな。と思っていたらこんなことに。

 「設計は生物だと思うんだ」

 とか、誰かがつぶやく。

 そんなこんなな今日(昨日)です。力学の方は、章末の問いに轟沈され、何度挑んでも倒せる気がしないので迂回ルートに舵を取ります。明日は剛体の動力学。かもしれないね。


 そんなことより明日は部会です。皆さんどんな進捗が報告されるんでしょうか。私は、とりあえず品物が手に入ったことと、テキトーになんかでっち上げて報告します。あるいは明日から進捗を用意します。(何にもしてないなんてことぜんぜんありません。ただ報告にまとめるのが億劫なだけ。)

 あ、それと部内大会の後始末もしないといけませんね。ちゃんと用意しなきゃ。

 S.S.D.S.は頭に重症をつけてS.A.D.S.に改訂します。なんのことやろね。

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プロフィール

HN:
Adel
年齢:
34
性別:
男性
誕生日:
1989/09/17
職業:
会社員
趣味:
モチベーション探し
自己紹介:
ロボットつくるのが夢

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