二足｜明日の設計図

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　暗闇を走る君は
　体を傷つけ
　右も左もわからず
　ジャイロが欲しくなる
　私の胸で眠れ

　販促行為？

　ジャイロって何為ル者ゾ

　半規管って何為ル者ゾ

　人の場合どうか。
　人は半規管で安定させる。
　○か×
　人は半規管で倒れそうなとき気づく。
　T or F

　両方とも合っているか、それとも片方か、それともどっちも違うか？

　私は前者が有効だと思いますよ。例えば、片足立ち耐久レースとか、やってみる。まあ大抵は、がんばっても１分ぐらいすると足が疲れちゃう。そこで一休み。感覚的には足首とか、ふくらはぎとかが抜群に疲れてる気がする。それだと結構主観なので、信頼できない。だから体中触ってみる。そうしてみると、部分的にすごく暖まってるところがあることに気づく（notice）。はて、いったいどこだろうか。自分でやってみるのが一番。ひとによってそれなりに差が出てしまうでしょうね。仕事の内容とか、部活動とか、靴の種類とか、荷物の量とか、まあバランス系の筋肉の利用法は、結構な生活習慣見えてきます。

　そんなことはどうでもよくて。意外といろんなところが暖まる。つまりがんばってた筋肉とちょっとがんばってた筋肉と、サボってる筋肉が見つかる（表だけだけどね）。とどのつまり、人間はどこでバランスをとるのか。

　わかんないね。ぜんぜん。

　じゃあたとえば主観的な話というか見るからに、足首はぴくぴく仕事をしている気がする。ぴくぴく外に見えるくらいだから、靭帯とかびょんびょんしてるはず。とすれば、足首でバランスをとっているか？
　だけ（only）か。
　じゃとりあえず、足を上げてみる。足首と股間どっちが速く動くのか？まあおそらくは足首の方が速く動く。おんなじ速度なら長い方が速い。言ってることおかしいけどまあいいでしょ。

　たとえば、バランスを崩したときの対応と、安定させるときの動きが、その規模が大きいか小さいかだけだとしよう。そうかんがえると、バランスを崩したとき、崩れる方へ足を伸ばすと思う。では安定させるとき、がんばって足を動かそうとしているとすれば、圧倒的に応答（response）の良い。足首が良く動く、様に錯覚しそうではないかと思う。実際その大きさの差で、応答時間に差があれば、足を動かそうと考えてから、足を動かしたときに股間が動く周波数が全身を安定させる周波数に追いつけていないのかもしれない。だから足首ばかり動く。加えて足首の方が速く動くということは、その分神経の発達が早い。神経回路の構築速度が、回路の通過回数に比例するとすれば、足首は、十分に脊髄反射になりえる。というような連鎖があるとすれば、足首の応答は、股間とは比べ物にならないということがわかると思う。

　と考えれば最初のT or Fは意味がない。おんなじだからね。

　じゃあ、ニ足ロボットはどうすればいいのか、ジャイロからの出力に対して、プログラムではいかに処理すべきなのか。足首だけでいいのか？それとも、いろんな場所に帰還（feedback）するべきなのか。どうなんだろう。

　やってみないとわからないか。どのくらい動かせるか、とかもやってみないとわからないし、思ったよりもニ足ロボットって自由度ないし。早くジャイロが見てみたい。

　You're lookin' for how they live
　立ち止まるだけでいい
　You're searchin' you should be
　何かを見つけるため

　販促。

[0回]

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そうか木か！

　次のロボットのコンセプトは軽量化である。だから、腕の自由度は１。そこで問題になるのはその無花果をいかに使うか。サーボがない分フレームで、リーチを稼ぐ必要がある。つまり、素材の量が増す。あんまり重い素材だと、サーボを減らす意味があんまりない。そこで今日考えたのは、木。妙に軽い木。大きさを稼ぐのも簡単だし、要するのも簡単。ある程度の強度もあるし、軽いやつは結構軽い。楽しみですね。

　だから次のマシンは、腕が棍棒一本とかになりますかね。

　

　それから、神谷明さんが毛利小五郎さんを卒業するとニュースを聞きました。昔から、親しんだアニメだけに、少しもったいないというか、なんと言うかですが。長く続く番組だからこそのことだと思います。でも不況というのはなんとも決まりが悪いです。

[0回]

なめんなよニ足

　サーボモータをなめてはいけない。安いものは安いなりの特徴があり、高いものは高いなりのよさがある。しかし学生という職業はなかなかお金がない。
　小さいサーボは安いか。といえば結構そうとも限らない。
　最近思ってきたのは、公証保持トルク（ｋｇｃｍ）の十分の一キログラム程度の重さなら、そのマシンは、サーボの本領発揮が出来る。気がする。

「サーボモータの修羅場が見れるぞ！」

　ということ。

　足裏の話

　まず、板にあさーく、ひろく、溝を彫ります。彫ったところにバネ鋼をネジドメします。そうすると、バネは若干ですが反ります。

　・・・・うまくいくかな？
　・・・・いくといいな。

　さて、明日はソウコウ君ミーティングですね。計画通り進んでいない人もいるんで、進んでない人は、その原因と対策を”熱く語って”くれることを期待します（そうか、俺もその一員か。）。

　それじゃ、openGLで遊びましょ。明日公開しますよ。一部で。

[0回]

カァーボンッファイバァァァーッ

　新しき二足歩行ロボットを製作中です。Adelを卒業するつもりです。Wernerになる予定です（前にも書いたかな）。

　現在鋭意製作中です。パーツの加工中です。ですが昨日4時間かけて作ったブラケットの追加工に失敗。全部やり直しです。でも、おんなじパーツを作り直すのは気分を害するので、少し再設計しました。アルミの量が2倍ぐらいになりました（そこの部分だけ）。ですが、予定ではAdelよりもサーボ10個ぐらい少ないので、軽量級であることに変わりなし。1500は切れると思い込んでます。

　最近ですね、いろんな素材にアプローチしよう、と思い立ってポリアセタールを良く使うようになったのですが、この前ポリアミドイミド（戦略物資？）とか言うものをゲットしまして、加工しています。なんか知らないんですけど3層構造？のようになっていて、側面に穴はあけていいのかな。など不思議なことばかりです。ほかにも素材を試したいですね。例えば、CFRPとか、塩ビとか、ナイロンとか、ポリカーとか、アクリルとか、ピークとか、ベークライトとか、ウレタンとか、まあいろいろ。

　しかしながら、二足歩行ってのはあんまり素材変えてもなあ。重さが軽くなるかと思えば7割がもともとモータ関連だし、極端に強度が必要とか硬度が必要とか、対化学性とか、はっきり考えても、大してなんでもよくねーか、というのが実状。

　今現在は、主にアルミ。サークルのみんなもアルミ。特に違うといっても、ジュラルミン程度。

　加えて、ロボットの足裏は何が良いか検討中。基本的な考えは2つ。滑らせるか、否か。Adelはとりあえずいた1枚、滑ってきた。が、板1枚で歩ける場所なんて限られすぎている。でしょ。なんていうか人形なのになんていうか人形なのに。

　その次に選考基準となるのは、そうだなあ。おんなじくらいの大きさ重さの動物の足とか？猫、犬、狐、狼？、猿、蛙、鼬、カメレオン、とかいろいろ。参考に・・・なるかなあ。

　その次に選考基準になるのは、おもちゃ？でも大抵のおもちゃって動かないし（自分は動かしたかったからロボットを作っている！）、参考に・・・なるかなあ。

　・・・・・！

　MCR作ってみたいな。ステアリングっているのかなあ。前駆と後駆ってフリーでよくね。前輪だけ左右輪速度調整して、何とかならんかねぇ。

　と思う今日この頃。

[0回]

又一安心

　出前でした。今日はやけに疲れました。ドイツ語（？）っぽくいうと「ベーベーツェー。」

　日本語って大切ですね。自分自身相当適当な、あれですねEnglishは単語をつむぐ、です。テキトーに単語をつむぐのが限界。まあ、なんとなくしゃべってる意味はわかりましたが、こっちはしゃべれないね。

　困った。意外と単語の意味がわからなかったりする。

　「ネジってなんていうんだろうな。」とか「プラスドライバーは通じないんだろうな。」とか思いつつ、「thank you.」と「O.K.」で乗り切る。そういえばいくつか他の言葉も言ってしまったような。「eighteen meters high.」ハイ？highでいいのか？tollの方がよかったんじゃねーか。とか今になってみると、もしだれかがあれやってて、自分が見てたら笑いが止まらないだろうな。

　

ま、それはいいほうです。問題は二回も肩のネジが抜けた。

「片もちはだめだ。」

さっぱりですね。それもいい感じに、操縦体験してて。テレビ的にはおいしいか？そんなの日本だけじゃね。それでもって復活してなお、また取れた。もうやってでない。

「こんなところで朽ち果てる己の身を呪うがいい。」

「ほんとにすいません。」

　でもって写真は、肩じゃありません。終わってからですね、次の部内発表会に向けてモーションをつめようと思って、テキトーに動かしていたら、上半身と下半身が分離しました。もともとネジが4本分しかあいてなくて、その上ネジ穴が一つつぶれてまして、よく出前中は持ってくれました。

　いろいろとやばいです。他にも人間で言う、鎖骨の辺りも度重なる転倒でゆがんでいます。他にもどっかとれんじゃないかと不安です。その後にはオープンキャンパスです。

　「Adel、もってくれよお。」

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回路ってスバラシ！

　今日はニューマシンの回路を製作し始めました。いままでは24軸分のICを乗っけてたんですが、よく考えると24もいらなくねえ？とか思いたち今回は16軸分しかありません。そんなわけで、PWMのピンが一本あまりました。

　「波が出る？」

　「そうだ、ブザーを鳴らそう！」

　「へへっ。」

　また新たな夢想設計が始まる。昔授業でやったPWMでブザーをよくよく見直してみよう。楽しみだね。大学祭に間に合うかな。

　とまあ、そんなことを考えていると時間はスーッとながれ今日はIC並べただけになっちゃいました。明日の部会までにドンだけできるかな？

　二足班へ（何回か書いたけど、見てる人いるのかな？）
　お金はらってね。おいらに。ソウコウケンヒューマノイドロボットバトル参加費。
　もう8日？9日？12にちは当日ですよ。そろそろ血相とやらに変化をきたしてもよいのでは？

　「あ、オレその前に出前がある！」

　当のAdelはこの前の動画と変化はありません（すでに31000byteを突破もうむり）。不安定動歩行、なんかそっちの学問っぽいね。

　「あ、試合進行とかに新人賞ったけどいなかったらどうする？」

　新人賞の扱いはどうしたものだろうか？もちこし！？おもしろいね。優勝者へ？
　後者が良いと思われる。

　明日ミーティングします。

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今日は意外と

なかなか軽快に歩きますよ。
　結構ふらついてます。ちょっとこれの原因が不明。重心が適当なこととか、機構的にぐらつくとか、ジャイロつかうと直るのかな等等、わかりませんな。

　周期が0.5sで4cm進むんで、毎秒8cm、毎時0.288kmという計算。でも滑るから不明。

　だいぶ動画の作り方がわかってきました。ドウズはこんなソフトも入ってたんですね。喜ばしい限りでさ。

　こんな感じで今度の出前は大丈夫かな？あんまり時間はかけないようなことを聞いてるんで、というか午後からはじめるらしい。本命はその前に撮影を終わらせて、その後に余興をとるのかな？もしかしてあれか？時間が無かったらやりません。みたいな、そんな感じがしなくも無いですね。まあどこのメディアか知らんので、わからんわな。

　で、二足班で誰かここを見た人へ。
　今度の部会で、どこの大会がいいか考えましょう。私自身、大阪いくことは極力避けたいです。お金があほらしいのでね。みんながいやなら別に大阪に行かなきゃいけないというわけでもないし、私には強制力がありませんから。
　結局のところ、一年が出る大会を早く決めてあげたい。ということです。初めてでも何とかなりそうなところです。

　なんかいい知恵を誰かしらください。

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部室恋や

　いちいちタイトルを気にすることは無い。

　軽快に歩いた。周期は0.5sec。カッカッカっとテンポもよく。動画は無いのであしからず。しかし、まっすぐ進むのは難解です。あと、歩き初めとかはまったくだめですな。ま、とりあえず倒れず足踏み状態が出来るのでとりあえず安心して眠れるようになります。

　それから攻撃モーションも検討中です。自分のロボットは高さ350mmの2120gぐらいですが、２ℓのペットボトル中に水入れて倒せるか、がんばってます。横の攻撃で倒しても面白くないのでなるべく前に攻撃するように。

大阪の大会は１０月１０日、１１日ですが、シーテックの最終日ですね。一年生はいけるのかなあ。まあ、オレシラネーです。

　最近は栗がおちる季節になりました。庭にも4,5mくらいの栗の木がありますが、なかなか、”たわわ”というやつですな。

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動画ってみれんのかな？

ほーらもぞもぞしてる。

動画載せてみたかった。それだけ。

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いつのまにやら九月に入ってしまっていた

　あるかない。さっぱりだ。もぞもぞしているようにしかみえない。今日もぞもぞしてるのを見ていたのは部長だけでした（部長はネジをしまってからお帰りください）。
　「ちくしょお、畜生！、畜生ーッ！！！」

　左右の振りをでかくするのか？それとも周期を速めるのか？あんまり足上げないほうがいいのか？ほんとに一番端にZMPで一番足上げるのか？タイミング違うんじゃねーの？サーボのスピードついてこれてなくね？くそっ、もうこんなに熱くなりやがって！

　Adelは膝をついてくれもしない。ドサっと倒れるのみ。やってるとサーボがすごく熱くなるんだよ。やってるうちにどんどん歩けなくなるんだよ。
　
　歩けないやつに用はない。

　明日はきっと歩けるだろう。

　「終わらない明日へ」

　追伸　面倒なので二足班は大阪大会、現地集合解散でいいんじゃね。オイラシラネー。夜行バスがよろしい。東横インあたりやすいかも。

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