明日の設計図

たまにロボットを考えるブログ・・・。

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KONDOさんとSCIでトークする。

カテゴリーに迷う。

マイコンカーがてら、SH7125と戯れる時間ができたので。
4034とトークしようと思った。

ベステクでシリアルのライブラリあるので、それとなくできると思って取り組んだけど、おいらにはいがいと強敵だったので、奮戦記録をのこす。

回路とか

こんな感じ。

①まず、ベステクのputcとgetcで何にも考えずに、近藤HPにあるset_posiを作る。
動かしてみる。

⇒　　　　　　　　　　動かない

②シリアルマネージャとSHの波形を比べる。

もちろん、上の方がマネージャです。
すぐ見てわかることは、SHには返事がないということ。

なので、左半分の波形を見比べる。

⇒　　　　　一緒じゃね！

③回路か？！
いや回路ではない。
ツェナが6.8vなので意味なくね！
とか、そんなこと問題ではないはず。

④ついに、ベステクのライブラリをひも解く。
！！！
パリティが禁止されている！
ライブラリに、1行書き加えて、
許可する。

動かす
⇒　　　動かない

⑤すごく悩む。
①～④の手順を、20回ぐらいやる。

⇒　　　動かない

⑥ホントにパリティ設定は変わっているのか？
mainループの中で、読みだしてみる。
SCSMRの・・・0x00
？？？
いや、0x20に設定したんだが・・・。

⑦すごい勢いで、ほかに設定を変えるコードがないか探す。
⇒　　　　　　　　　　　　　ない。・・・と思う。

⑧マイコンの初期化が終わった後に、もう一回パリティ設定だけする。
読みだしてみる。
0x20

・・・よし。
あれ？うごかないな。（PWM用の端子にさしていた。）

⑨さしかえる。
⇒　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　うごいた。
いえぇーい。

となる。

以下、そーすこーど抜粋。

/*シリアル通信的な*/
SCI0_INIT (br115200, 2, txb0, sizeof(txb0), rxb0, sizeof(rxb0));
    SCI0.SCSMR.BYTE = 0x20;//ここでかえればいいのだ！！！
SCI1_INIT (br115200, 2, txb1, sizeof(txb1), rxb1, sizeof(rxb1));

↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓こんな関数になったのだ↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓

/*----------------------------------*/
/* KONDOと角度                      */
/* Data入力                         */
/*----------------------------------*/
int set_posi(char id, int pos)
{
unsigned char tx[3];
unsigned char rx[6];
int i;
int data=0;

tx[0] = 0x80 | id;
tx[1] = (unsigned char)( (pos >> 7) & 0x7f);
tx[2] = (unsigned char)(pos &0x7f);

//SCI1_PRINTF("tx[1] = 0x%3x, tx[2] = 0x%3x\n",tx[1],tx[2]);

for(i = 0; i<3; i++){
    SCI0_OUT_DATA(tx[i]);
}
//wait(16);
for(i = 0; i<6; i++){
    rx[i] = SCI0_IN_DATA();
}

data = (int)(rx[4] & 0x7f);
data = (data << 7) + (int)(rx[5] & 0x7f);

return data;

}
/*----------------------------------*/
/* KONDOと電流値                    */
/* Data入力                         */
/*----------------------------------*/
int get_data(char id, int sc)
{
unsigned char tx[2];
unsigned char rx[5];
int i;
int data=0;

tx[0] = 0xa0 | id;
tx[1] = (unsigned char)(sc & 0xff);
SCI1_PRINTF("tx0 = 0x%3x,tx1 = 0x%3x",tx[0],tx[1]);

for(i = 0; i<2; i++){
    SCI0_OUT_DATA(tx[i]);
}
wait16(5);
for(i = 0; i<5; i++){
    rx[i] = SCI0_IN_DATA();
}
data = (int)(rx[4] & 0xff);

return data;
}

あのですね。
グーグルセンセにきいても、お答があんまりよろしくなかったので・・・。
１．みんなグーグルセンセに聞くほどもなくできる。
２．みんなできないorやらない。

後者だろう（そんなバカな）。
おいれでもできたから、前者だろう。

まあうごいたからいいね。

[0回]

ODEをやってはみたが。

7kgcmでジャンプできるのか、どのくらいできるのか。
まあ微妙だな。

まあ、前回のロボットをモデル化したつもりなんだけども。

いやあ、あらゆることが、めんどくさいな。オブジェクトの初期配置というのがすこぶる面倒くさい。
ジョイントの誤差処理とか、良く分かんないし。
接触判定の時の、反発とか摩擦とかむずかしい。というかよくわからない。
摩擦円錘近似ってなんだろう。

初期位置というか配置のコード
//物体の初期位置とか
dReal head_0[] = {0.0, 0.0, 1.300};

dReal bar_0[LEG_NUM][LINK_NUM][3] =
{
    {
        {-ASIHABA,        0.0,                head_0[Z] - headH/2 - barR    },
        {-ASIHABA,        barL/2 + barR,        head_0[Z] - headH/2 - barR + barR - barL/2 - barL/2 + barR*2},
        {-ASIHABA,        0.0,                head_0[Z] - headH/2 - barR + barR - barL/2 - barL/2},
        {-ASIHABA,        barL/2 + barR,        head_0[Z] - headH/2 - barR + barR - barL/2 - barL/2 - barL/2 - servoW/2 - barL/2 - barR*2},
        {-ASIHABA,        0.0,                head_0[Z] - headH/2 - barR + barR - barL/2 - barL/2 - barL/2 - servoW/2 - barL/2}
    },
    {
        {ASIHABA,        0.0,                head_0[Z] - headH/2 - barR},
        {ASIHABA,        barL/2 + barR,        head_0[Z] - headH/2 - barR + barR - barL/2 - barL/2 + barR*2},
        {ASIHABA,        0.0,                head_0[Z] - headH/2 - barR + barR - barL/2 - barL/2},
        {ASIHABA,        barL/2 + barR,        head_0[Z] - headH/2 - barR + barR - barL/2 - barL/2 - barL/2 - servoW/2 - barL/2 - barR*2},
        {ASIHABA,        0.0,                head_0[Z] - headH/2 - barR + barR - barL/2 - barL/2 - barL/2 - servoW/2 - barL/2}
    }
};

dReal servo_0[LEG_NUM][SERVO_NUM][3] =
{
    {
        {-(ASIHABA+servoL/2+barR/2),    0.0,    bar_0[RIGHT][2][Z] - barL/2 - servoW/4}

    },
    {
        {ASIHABA+servoL/2+barR/2,    0.0,    bar_0[LEFT][2][Z] - barL/2 - servoW/4}

    }
};

dReal foot_0[LEG_NUM][3] =
{
    {-ASIHABA-barR,    0.0,    bar_0[RIGHT][3][Z] - barL/2 -barR},
    {ASIHABA+barR,    0.0,    bar_0[LEFT][3][Z] - barL/2 -barR}
};

dReal joint_0[LEG_NUM][JT_NUM][6] =
{
    {
        {0.0,0.0,    0.0,        0.0,1.0,0.0},
        {0.0,0.0,    barL/2,        1.0,0.0,0.0},
        {0.0,0.0,    -barL/2,    1.0,0.0,0.0},
        {0.0,0.0,    barL/2,        1.0,0.0,0.0},
        {0.0,0.0,    -barL/2,    1.0,0.0,0.0},
        {0.0,0.0,    barL/2,        1.0,0.0,0.0},
        {0.0,0.0,    -barL/2,    1.0,0.0,0.0},
        {0.0,0.0,    barL/2,        1.0,0.0,0.0},
        {0.0,0.0,    -barL/2,    1.0,0.0,0.0}
    },
    {
        {0.0,0.0,    0.0,        0.0,1.0,0.0},
        {0.0,0.0,    barL/2,        1.0,0.0,0.0},
        {0.0,0.0,    -barL/2,    1.0,0.0,0.0},
        {0.0,0.0,    barL/2,        1.0,0.0,0.0},
        {0.0,0.0,    -barL/2,    1.0,0.0,0.0},
        {0.0,0.0,    barL/2,        1.0,0.0,0.0},
        {0.0,0.0,    -barL/2,    1.0,0.0,0.0},
        {0.0,0.0,    barL/2,        1.0,0.0,0.0},
        {0.0,0.0,    -barL/2,    1.0,0.0,0.0}
    }
};

すこぶる面倒。
ていうか、久しぶりに脳内キャドで距離計算した。疲れます。

でもまあ、ここまで出来たので。満足です。
4月の研究の発表に使おうかな。

[0回]

今年度の春休みの創作物。

大学生の春休みといえば、極限に余る時間。毎年恒例のやってみたロボットシリーズ第3弾（前2弾はあんまりうまくいかなかった。）
今回のテーマは、少ないサーボモータで十分に移動能力を確保して、2足歩行する。

使用したモータはHSR8498HBいわゆるロボザックというか、ロボノバというか。
を6つゲットした。
これで片足3軸で製作する。

両足とも平行リンクにする。
足首のロール方向の軸はないです。
足裏面積もほぼないです。

重量はおおよそ700グラムぐらい。
すねももの長さは50・50。
目標は、6月当たりの文化の祭典で他を圧倒する機動性の確保。（今回は試作機ということで）

とりあえず面白いことをしようと思って、ジャンプ移動を作ってみた。
しかし、真横に動くのはかなり難しい。

そのうち前歩きを調整してみよう。

[0回]

youtubeでびゅー

youtubeに初投稿に成功しました。というか、ブログに載せる方法もいまいちちゃんと把握できていません。もう少し使ってみないと良くわかりません。

ということで、モーションの際に現在角度から目標角度までの途中の目標角度を(1-cosx)/2で与えた場合の変化です。
どうでしょうか。少しは滑らかに動けているでしょうか。

[0回]

やっぱりヒューマノイドって面白いよね。

www.plasticpals.com/
やっぱりさhuの類は、人型っていうインターフェースにどの程度メリットを見出せるかだと思う。
工業的な見地から見れば、無駄の塊みたいに思えるのだろうか。
役に立たないものに、お金をかけるな。
ということなんだろう。

ということは、重要なのはインターフェースとしての人型だと思う。

これは日本人特有の考えなのかもしれないけど、"ロボット"と聞くと"人型"が思いつくと思う。
限るわけではないけど、自動車みて、普通の人は「あ、ロボットだ！」とは絶対に言わないけど。
HRPとか歩いてたら「あ、ロボットだ！」って言うと思う。

工学的な定義"みたいなもの"からすれば、自動車は大枠ではロボットに含まれる。

ヒューマノイドに関しては、エネルギー効率が悪いとか、そんなことで優位性を車やクローラを比べてもあんまり意味が無い。とすれば、これから研究するべきなのは、人間がヒューマノイドの出現によって今までに無い心理状態になるかもしれないことだと思う。

それが、幸福に繋がるのかそれとも、違うのか。
どう思うか。

[0回]

やばいな、ロボワンだな。

はやくしろ。

もーしょんできないじゃないか。

・・・・・・・・・・・・・。

[0回]

Adelaide

↑アデライーデ

片腕8自由度
片足9自由度
腰1自由度
HSR-5498SG*34
HSR-5990TG*1

多自由度版Adel（二足歩行ロボット）

もう一年以上昔になります。
開発当時は、まだまだやる気に満ち溢れ、可能性を見出すことに一生懸命でしたが、燃えたのでやめました。

2900gぐらいでした。
横進はそれなりの速度で動きましたが、腕が上がりません。（肩のサーボモータにお金をかければうごく）

いろんな変形ができました。（手で）

さて夏休みになりました。

今日は、稲毛のほうで二足歩行ロボットのデモンストレーションがあるらしいです。なんとも僕はもう行きませんが。

今年の夏休みは、振動工学でも勉強しましょう。それがいい。

そろそろマイコンカーもやらないといけないです。センサはできましたが、センサ衝撃緩和用にポリカで保護を作りましたが、スタートバーセンサが反応しなくなってしまいました。

先日、コースの変更に伴ううちのサークルの新しいコースを買いに行きました。適度な大きさのコンパネを286円で見つけました。

最近は、タイヤの大きさは何でみんな違うのかについて考えています。ちなみにうちのCavendishは2センチ強ぐらいしかありません。でも世間は、4センチ以上はあるらしいです。そこで、いくらか調べてみました。

まあ、当たり前ですが摩擦力というのは接触面積とはなんら関係ありません。つまり圧力もなんら関係ありません。がしかし、問題にあがってくるのは”グリップ量”みたいです。（グリップ力という表現がありますが、力ではなくて、エネルギー量なので）
つまり、エネルギーの損失量が問題です。

よくわからんと思われます。

運動エネルギーをどれだけ、熱エネルギーに変換できるかが問題になります。まあ、そう考えると接触面積は大きいほうがいいわけです。

以上が調べた結論です。

が、次作るマシンはタイヤはO－リングにします。（どう考えてもコッチのほうが面白い）

[0回]

The new foot of Adel is near.

お、こんな感じがいんじゃね。

と、思って設計してみた。悪くないと思う。
「平行リンクでダブルなら、hitecもまだまだがんばれるハズ！」

とか考えている。
ちなみに、”平行リンクダブル”、自分としては思いついたときは感動モノでしたが・・・

最近知ったんですけど、「メリッサ」もこれでした。
まさか・・・すでに商品化されていたとは・・・。

「ぐはっ。」

自分の情報収集力の低さというのが露呈してしまう・・・。

だって、マイコンカー班だし・・・いいよね。

でもさ、トルクなくて困るのは、どっちかというとロール軸じゃあ、ありませんか？
股関節じゃあありませんか？

ねえ、二足の方々。

どうしたらいいんでしょう。（ついに、ハイトルクギアセットの出番なのか！）

センサ回路は大丈夫そうです。
写真は撮りわすれて・・・。
部品がのっかたら、写真撮ります。

[0回]

やるきがでて・・・

　ハイテックのサーボもついに４０超えた・・・・・・・・・・・・。

　おう。

へへへ。

二本足がいいかな、三本足がいいかな。四本足がいいかな、５本足がいいかな、六本足かな七本足かな、八本足かな、９本足かな、１０本足かな、１１本足かな、１２本足かな、１３本足かな、１４本足かな、１５本足かな、１６本足かな、１７本足かな、１８本足かな、１９本足かな、２０本足かな、・・・・・・・・・・・・・・・・

[0回]

モチベーションの色が変わるぐらい面白い。

こんな動画です。
とても沸き立ちます。

当然ですが、私はこのロボットと一切関係がありません。
Adelは足元にも及びません。（そのうち・・・。）

俺もロボットつくるぜ。と思ってしまいます。うれしいたのしいおこったわらったびっくりはてなじーん。

[0回]

プロフィール

ＨＮ：

Adel

年齢：

性別：

男性

誕生日：

1989/09/17

職業：

会社員

趣味：

モチベーション探し

自己紹介：

ロボットつくるのが夢