明日の設計図

たまにロボットを考えるブログ・・・。

ブログ

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　また一週間後ぐらいに出前するみたい。今度は大学内部でやるらしいんだ。遠くで無いだけすばらしい。またなんかあったらここにのせますね。写真はどのくらい出るかわかりませんが。

　今は、前載せた設計図のロボットを製作中です。名前はWernerになるかな。ヴェルナーですよ。ワーネルじゃありませんよ。でも出前には間に合わないんで、Adelの調整をします。この前足裏をニュータイプにしてからまともに動かしてないんで。なんとかせにゃ。ちなみにロボット名はある物語の主要登場人物から取ってます。知ってる人も、もしかしたらいるかな？（まだ二人しか名前出てませんけど）

　最近また、勉強をサボっている。今日昨日と触れていない。はあ、これが"japanese YUTOLI!"　いかんともしがたい。

　新しいロボットもうちょっと形になったら、写真が出ますきっと。

[0回]

台風や　ああ台風や　台風や

　8月が終わりを告げようとしています。夏とともに。

　本日は台風のため、部室に行くことがかないませんでした。明日は行きます。

　二足班へ
　またおって連絡しますが、若干ソウコウケンヒューマノイドバトル・ルールに補完があります。明日あたり部室に掲示すると思います。基本的には内容は以前と変更はありません。ロボットはロボワンレギュをもって作ってください。
　12日ですよ。逃げられませんよ。

　大会の件ですが、格闘競技がよいかと考えています。で特に良い意見が無いようなら前から部室に掲示してある大阪に行くことになると思います。

　

　

　国の方も大きな動きが現実となって参りました。良かったのか悪かったのかなどは考えることに意味が無いので、ただなるべくしてなったんだと思います。わかりやすい影響が出てくると、みんなやる気にもなるんではないでしょうか。大学生お金もらいやすくなるのかな。

[0回]

マイコンほしいな

　ＳＨが最近回りで話題になり始めました。

　しかし、秋月で買うとマイコンボードだけで1500円で結構安いんですけど、「シリアル通信とかもろもろがついてないよ。」ってTmkがいいます。
　で、「アルファプロジェクトで3000円くらいで少し大きめの買えばいいんじゃない。」

　というわけで調べたところ、マルツにありました。
　「秋葉が原にいくのか？」
　いや、交通費が送料とか手数料とかと天秤にかけると、交通費は割高です。なんで通販します。

　いま、二足はH8Tinyです。でフラッシュメモリがいっぱいで書き込めなくなりました。

　よって、SHTinyにしたいな。と思い立ったわけです。

　でもまずはいろいろSHの使い勝手を見てみたいので例の三足に使ってみようかと考えてます。とりあえず歩かせる程度に。

　二足のせっけいもほぼ完了。後は細かいところを肉抜きのしかたを考えつつ、回路の大きさを考えつつ、配線の整理を考えて完成になります。

あれ？またちっさいな。なんでかな？

　今高さは340ぐらいです。

　「思いだけでも、力だけでも、、、。」
　懐かしいですね。ぱっと思いつきました。それだけです。

[0回]

臆病かぜかな

　二足班の大会は何がいいんだろう。次の大会は、科学館？大阪？

　科学館じゃダンスだし、一年生とかむつかしいな。
　大阪じゃ遠いしな（これが一番可能性が高いような）。

　U1Kじゃ自分のマシンがレギュレーションてきにむりだっしな。

　「逃げ腰じゃ、取れるもんも取れん。もっと意欲を持たなきゃ。」
　
　そこでなんです、二足班の皆さん出たい大会をおしえてください。

　と、そんなかんじ。

　他の班は遠くにもいってるし、大阪ぐらい行かないとねえ（うちのサークル合宿ないしね）。

　せっかく作ったのに、うちわで遊んでてもね。ともおもう（デモはあるんだけどね）。

　が、しかしそんなことはほっぽりだして、爆熱設計中。

見えにくい。ちっさい。

なんでか？
まずビットマップでほぞんした。そしたらでかくてupできなかった。
だからちっさくした。そしたらビットマップはup出来ないっていわれた。
だからちっさいままJPGにした。

平行リンクかつ、膝が無花果になる予定。
　「読めない？けっ、だらしないな。」

　これから、すべてのサーボを両もちにするためヨー軸の検討をします。楽しみだねー。
　「わくわくがとまらないぜ！」

　
　いろんな意味で現実逃避でした。　

[0回]

今日も暑い

　最近、気まぐれで勉強とやらをはじめました。

　中身は簡単、機械力学の教科書をなぞるだけ。意外と面倒くさい。最初の予定は5日間だったが、現在三日目まだ二日目の内容終わらず。

　集中力の不足。それに尽きる。

　くそっ、3時間まともに集中できない。

　今は、剛体の重心がとりあえず終わった。いまいち納得いかない。薄い円盤の微少質量は密度ρかけ面積で、なんでρrdrdθなんだ。dr²dθはちっちゃいから無視なのか？それでいいのか？でもそれしかないよな。

　インフォメーション
　リンク追加
　サークルの方です。おそらく。ハンマーとでっかいやつの下半身を作る方です。次回作はハンマーやめるんですかね？
　3人班でロボットつくってます、おそらく。いつも頭数に数えますが、眠りから覚めたことがありません。いっつもぐだーっと。きっと寝不足なんですね。

　

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ポリアミドイミド？

　はて、なんのことやら。いつもアルミの板とか買ってるお店で、売ってたんです。で、なんかよくわからないけど丈夫な素材らしいということで買ってみた。

　今日、CNCにかけてみた。

　結構良く切れます。切れました。まだ初めてだったんでいろんなパラメータがポリアセとおんなじで、じつは良かったのかどうかわかりませんが、エンドミルが詰まっちゃう感じがしました。

　タップも出来ました。M3です。
　自分の間では、CNCで切れるものは、ネジも切れる。と、勝手に思っています。今のところは大体いい感じ。でもちょっと樹脂はタップを丁寧にやらなきゃいけない気がします。1/4の確立で、馬鹿穴になりやすいです（もしかして樹脂用タップ、とかあるのかな？）。

　ちなみに、そのまま足裏に使おうと思っています。明日モーション作ってみよう。

　あそうだ、本棚つくろ。

[0回]

二足？

　三足の話です。

　平行リンクというのを考えていたんですが、それは当然ピッチの話なわけで、今度はロールもそうしようかと思いました。

　
　そんなことより、今の二足の接触不良の多さに圧巻。そんなことを今日はTmkに話したら「全部配線しなおしたらいいんじゃね。」とかいわれました。まあ、そんなこと自分もそのうちやら無けりゃならないだろうとは考えていましたが、面倒ですな。とっても面倒です。テキトーに補修してうまく行きゃそれでベターかと思っていたのに。

　それでですよ。そのマシンを来週デモだって。そんな馬鹿な。

　接触不良なんですよ。モーション調整できないじゃないか。まだ横移動と横の攻撃しかまともに出来ないって言うのに。いったいどうやって接触不良な押した上で、モーションまともにしろっていうのか！

　「この魂の炎、極限まで高めれば、できないことなど、ない！」
　きっとそうだろう。
　だけどいままでうまくいかなかったことなんていくらでも、、、。

[0回]

俺のマシンが光って、

　とりあえず光った。

　これはピンク色の5mmLEDです。たしか3cdぐらいのやつだったかな。まわりはPOMで囲って前側は2mmの白い曇りアクリルです。
　想像以上にひかってます。魂の炎のように。

　余り良い表現ではないですかね。でもすきです。

　一つ残念なことがあるとすれば、「たかがメインカメラ」ですらないこと。なんかいい方法は無いかなあ。例えば加速度センサいれてみるとか。

　さて、まだまだ期末テストです。ロボットいじってる場合でもないんだが。あと誰かサークルの一年生みていたらがんばって、夏休みになったら本当に自分がロボットが作りたいかどうかわかるだろうと思う。よく考えて、やってみて。

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暑いね

　今プログラム上で歩行のモーション計算させるように模索してます。

　大体こんな順番でやればいいんじゃないかと。

　
　①単位時間をカウント

　②単位時間後にあるべき重心の位置、足の位置を計算

　③xyzの値として保管

　④逆機構学計算に代入

　⑤三種類の要素となる角度を計算

　⑥三種類の組み合わせで、足の間接角度を決定

　⑦パルスに変換→出力

　①単位時間のカウント

　ループさせる

　これでいいのかな？

　暑いなあ。最近思い立ったのですが、自分の存在に疑問を投げかけることが出来る人は暇人でしょうか？

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みんなブログを始める

　最近みんながいっせいにブログを始めた。なんでかな。それより自分のブログが他のやつより見劣りしている気がする。おそらく気のせいだろう。

　

写りが悪いですね(よくわからないですね)。うちのAdelです。このツノはたまたまです。デフォルトではないです。
　tennpeiくんがですね、なかなか話がわかる人で、これみてマ○ドサンダーが思いつくらしいです。あとはこのツノがぐるぐるまわってビリビリすれば完璧！

　ロボットつくりたいよう。かっこいいのがつくりたいよ。よく動くやつがいいな。跳び蹴りとかしたいな。

　じつは最近C-FRPて素材がいくらか集まったんで、いっぱい使ってやろうかとか思ってるんですが、なにせ数が限られるんで、パーツの換えがきかないじゃないですか、だからとりあえずアルミでつくってうまくいったらカーボンにとっかえる、てなこと考えてます。

　足は平行リンクがいい。
　総重量は１kgきりたい。
　自律させたい。PSDとか使いたい。
　回路はちっさくしたい。
　パーツに色つけたい。

　早く作りたい。

　あ、まだまだテストだった。

　「俺はぁぁぁー、やるっ！」

[0回]

プロフィール

ＨＮ：

Adel

年齢：

性別：

男性

誕生日：

1989/09/17

職業：

会社員

趣味：

モチベーション探し

自己紹介：

ロボットつくるのが夢