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明日の設計図

たまにロボットを考えるブログ・・・。

ODEをやってはみたが。


7kgcmでジャンプできるのか、どのくらいできるのか。
まあ微妙だな。

まあ、前回のロボットをモデル化したつもりなんだけども。

いやあ、あらゆることが、めんどくさいな。オブジェクトの初期配置というのがすこぶる面倒くさい。
ジョイントの誤差処理とか、良く分かんないし。
接触判定の時の、反発とか摩擦とかむずかしい。というかよくわからない。
摩擦円錘近似ってなんだろう。

初期位置というか配置のコード
//物体の初期位置とか
dReal head_0[] = {0.0, 0.0, 1.300};

dReal bar_0[LEG_NUM][LINK_NUM][3] =
{
    {
        {-ASIHABA,        0.0,                head_0[Z] - headH/2 - barR    },
        {-ASIHABA,        barL/2 + barR,        head_0[Z] - headH/2 - barR + barR - barL/2 - barL/2 + barR*2},
        {-ASIHABA,        0.0,                head_0[Z] - headH/2 - barR + barR - barL/2 - barL/2},
        {-ASIHABA,        barL/2 + barR,        head_0[Z] - headH/2 - barR + barR - barL/2 - barL/2 - barL/2 - servoW/2 - barL/2  - barR*2},
        {-ASIHABA,        0.0,                head_0[Z] - headH/2 - barR + barR - barL/2 - barL/2 - barL/2 - servoW/2 - barL/2}
    },
    {
        {ASIHABA,        0.0,                head_0[Z] - headH/2 - barR},
        {ASIHABA,        barL/2 + barR,        head_0[Z] - headH/2 - barR + barR - barL/2 - barL/2 + barR*2},
        {ASIHABA,        0.0,                head_0[Z] - headH/2 - barR + barR - barL/2 - barL/2},
        {ASIHABA,        barL/2 + barR,        head_0[Z] - headH/2 - barR + barR - barL/2 - barL/2 - barL/2 - servoW/2 - barL/2  - barR*2},
        {ASIHABA,        0.0,                head_0[Z] - headH/2 - barR + barR - barL/2 - barL/2 - barL/2 - servoW/2 - barL/2}
    }
};

dReal servo_0[LEG_NUM][SERVO_NUM][3] =
{
    {
        {-(ASIHABA+servoL/2+barR/2),    0.0,    bar_0[RIGHT][2][Z] - barL/2 - servoW/4}

    },
    {
        {ASIHABA+servoL/2+barR/2,    0.0,    bar_0[LEFT][2][Z] - barL/2 - servoW/4}

    }
};

dReal foot_0[LEG_NUM][3] =
{
    {-ASIHABA-barR,    0.0,    bar_0[RIGHT][3][Z] - barL/2 -barR},
    {ASIHABA+barR,    0.0,    bar_0[LEFT][3][Z] - barL/2 -barR}
};

dReal joint_0[LEG_NUM][JT_NUM][6] =
{
    {
        {0.0,0.0,    0.0,        0.0,1.0,0.0},
        {0.0,0.0,    barL/2,        1.0,0.0,0.0},
        {0.0,0.0,    -barL/2,    1.0,0.0,0.0},
        {0.0,0.0,    barL/2,        1.0,0.0,0.0},
        {0.0,0.0,    -barL/2,    1.0,0.0,0.0},
        {0.0,0.0,    barL/2,        1.0,0.0,0.0},
        {0.0,0.0,    -barL/2,    1.0,0.0,0.0},
        {0.0,0.0,    barL/2,        1.0,0.0,0.0},
        {0.0,0.0,    -barL/2,    1.0,0.0,0.0}
    },
    {
        {0.0,0.0,    0.0,        0.0,1.0,0.0},
        {0.0,0.0,    barL/2,        1.0,0.0,0.0},
        {0.0,0.0,    -barL/2,    1.0,0.0,0.0},
        {0.0,0.0,    barL/2,        1.0,0.0,0.0},
        {0.0,0.0,    -barL/2,    1.0,0.0,0.0},
        {0.0,0.0,    barL/2,        1.0,0.0,0.0},
        {0.0,0.0,    -barL/2,    1.0,0.0,0.0},
        {0.0,0.0,    barL/2,        1.0,0.0,0.0},
        {0.0,0.0,    -barL/2,    1.0,0.0,0.0}
    }
};

すこぶる面倒。
ていうか、久しぶりに脳内キャドで距離計算した。疲れます。


でもまあ、ここまで出来たので。満足です。
4月の研究の発表に使おうかな。

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