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 どこぞかで聞いた話によると、MITの学生もおうちで勉強するようです。
 大体1日に6時間以上だそうです。

 理系の人から聞いた情報なので、同じ学生生活を送っている自分とほぼそのまま比較してかまわないものだと思います。

 つまり、食事、睡眠、移動などがもし10時間程度だとすると、一日の意識的に活動できる時間は12時間である。
 たとえば一日3コマ平均で授業をとっているとする。
 すべてまじめに受けて、内職はしないとする。
 と、各授業時間の間の時間を移動、準備だとすると、大体300分 つまり5時間である。

少し問題がある。

 われらSKK総合工学研究会の活動目標は一日平均3時間以上である。

  ここで、地球7周半ぐらい譲ったとしよう。
 サークル活動はロボットに関する勉強である。

 というような現実の下で、考えた結果MITの学生の勉強時間というのはとても理にかなったものであり、かつ自分でもすぐに実践することが可能であることがわかりました。

 少し前、ここのブログに3本足のロボットを載せました。

 未だに、足を上げて移動することに成功していません。
 現在の方針としては、まずはZMPから挑戦するつもりです。
 2本足に比べれば、inv kineはとても簡単なはずなのでぜひやりたいです。問題は、よー軸がぐらぐらしていること、早く動かすと、サーボの命令周期のずれが顕著になってしまったこと。

 結構、可動範囲と自由度にはマージンがあるようにしたので、もっと重心を上に揚げた状態からの動歩行をしてみたいと思います。

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