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たまにロボットを考えるブログ・・・。
 大きな進捗はなし。

 マイコンカーのデバッグ用に何か表示装置をつけようと思い、ドットマトリクスを検討していたところ、ある人から、7セグ*2をもらおうたのでそれにすることにした。

 スポンジタイヤがやわらかい。ボックスに入れといたらつぶれた。でも、次の日元に戻ってた。良かった。
 

 今日は極座標の勉強をした。Polar coordinatesである。

 position vectorは R = r*erである。
 velocityは v = dR/dt = dr/dt*er + r*der/dt = dr/dt*er + r*dθ/dt*eθ
 
問題は二番目の項の変換である。

 r方向の単位ベクトルは、時間微分することで(角度変化の時間微分[rad])*(長さ1)の大きさになる。もちろん角度は、θ方向になる。

 たぶん理解できている。はずだ。

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