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BlueUSBの続編です。

BlueUSBのUSB通信のところは難解なので、必要な部分はブラックボックスのままで引き抜く方針で、その結果をインターバル割込みで読みます。

+アウトライン+
①BlueUSB+Wiiリモコンの動きを確認します。
②必要な部分だけを見つけます。
③割り込みでデータを見ます。
④自分用にまとめてみる。

①いつもの手法で行きます。
プログラムのいろんなところにprintfをばらまいて動きを見ます。
深さ優先探索です。

BlueUSBの中にmain.cppがあり、
main関数は
TestShell();で終わっています。

なので、その先に行きます。

TestShell.cppの中にTestShell();があります。
その中には
    USBInit();

    gApp.Run();
があります。


でまず、
    USBInit();
 printf("A\n");
    gApp.Run();
   printf("B\n");

見たいにすると、Bが出力されないことが分かります。
なのでgApp.Run();に肝があると思います。

で、TestShell.cppの中に

void Run()があって、
ForとかIfとかがあるので↓の様にします。

   void Run()
    {
        printf("C\n");
        for(;;)
        {
            printf("D\n");
            const char* cmd = ReadLine();
            if (strcmp(cmd,"scan") == 0 || strcmp(cmd,"inquiry") == 0)
            {    printf("E\n");
                Inquiry();}
            else if (strcmp(cmd,"ls") == 0)
             {   printf("F\n");
  ・・・・・・

こうすると、Dまで出力されることが分かります。
なので、肝はReadLine();の中にあると思います。

同様にReadLine();は↓のようにします。
    const char* ReadLine()
    {
        printf("L\n");
        int i;
        for (i = 0; i < 255; )
        {
            printf("M%2d\n",i);
            USBLoop();
            printf("O\n");
            int c = GetConsoleChar();
            if (c == -1)
                continue;
            if (c == '\n' || c == 13)
                break;
            _line[i++] = c;
        }
        _line[i] = 0;
        return _line;
    }

USBLoopが怪しいです。しかもMに続く数字はずっと'0'でした。
つまりUSBLoopになんどもなんども入っています。
で、USBHost.cppの中にVoid Loop()があります。
同様に下のようにします。
    void Loop()
    {
        printf("P\n");
        u16 elapsed = CommunicationArea.FrameNumber - (u16)_frameNumber;    // extend to 32 bits
        _frameNumber += elapsed;

        // Do callbacks, if any
        while (_callbacksPending)
        {
            printf("Q\n");
            for (int i = 0; i < MAX_ENDPOINTS_TOTAL; i++)
            {
                printf("R”);
                Endpoint* endpoint = Endpoints + i;
                if (endpoint->CurrentState == Endpoint::CallbackPending)
・・・・・

してみると、初期設定的なWiiリモコンとペアリングっぽいことをやっている間はPとQとRが出てきます。
なんか知りませんがPの次がRだったりして良くわかりません。(すべてをTeraterm出来ているわけではない?)

で、Wiiとの通信が確立するとRがいっぱいとQになります。
たぶんwhileから抜け出していません。










②以上のことを踏まえると、

    USBInit();のあとに、いろいろすっとばして
    USBLoop();が回っていればいいと思います。

ですので、
void TestShell()
{
    USBInit();
    while(1){
    printf("AA\n");
    USBLoop();
    printf("AB\n");
    }
・・・・・
としてみました。
いまのところ問題は見つかっていません。








③割り込みと同時にいろいろ起きて大丈夫か?にチャレンジします。
main.cppに書き加えます
Lチカと割り込み時に時間をカウントしてみましょう。
void TestShell();
/***/
Ticker intvTimer;       // インターバルタイマ
DigitalOut Led2(LED2);  // LED2
extern int32_t TimeMs=0;
void isrInterval(void) {
    Led2=(TimeMs/50)%2;
    TimeMs+=5;
}
/***/

int main()
{
            // インターバルタイマ 割込み設定、タイマスタート       
    intvTimer.attach_us(isrInterval, 5000);  // 500ms
    pc.baud(9600);
    printf("BlueUSB\nNow get a bunch of usb or bluetooth things and plug them in\n");
    TestShell();
}
で、それに加えLoop内で時間を確認します。
    void Loop()
    {
        printf("P\n");
        u16 elapsed = CommunicationArea.FrameNumber - (u16)_frameNumber;    // extend to 32 bits
        _frameNumber += elapsed;

        // Do callbacks, if any
        while (_callbacksPending)
        {
            printf("Q\n");
            for (int i = 0; i < MAX_ENDPOINTS_TOTAL; i++)
            {
                printf("R%d\n",TimeMs);
                Endpoint* endpoint = Endpoints + i;
                if (endpoint->CurrentState == Endpoint::CallbackPending)
                {
注意)extern int32_t TimeMs;をUSBHost.cppの上の方に書き加えてます。
複数のファイルにまたがるので、(あまりexternの使い方わかってない)
で出力は以下の用になりました。
BlueUSB
Now get a bunch of usb or bluetooth things and plug them in
USB INIT (Controller is 1396 bytes)
AA
P
HubStatusChange Hub:0 Port:1 00010101
ResetPort Hub:0 Port:1
AB
AA
P
AB
AA
P
HubStatusChange Hub:0 Port:1 00100103
AB
AA
P
AB
がはじめのほう。
で通信がはじまると
================wii====================
P
P
0000 A1 30 00 03                                     .0..
R16110
R16120
R16125
R16135
R16140
R16150
R16155
R16165
R16170
R16175
R16185
R16190
Q
R16200
R16210
R16215
R16225
OnHidControl
0000 00                                              .
R16300
R16310
R16315
R16325
R16330
R16340
R16345
R16350
R16360
R16365
R16375
R16380
Q
R16390
R16400
R16405
R16415
OnHidControl
0000 00                                              .
R16490
R16500
R16505
R16515
R16520
R16525
R16535
R16540
R16550
R16555
R16565
R16570
Q
R16580
R16590
R16595
R16605
WII 0300 529 546 650
R16630
R16640
R16645
R16655
R16660
R16670
R16675
R16685
R16690
R16695
R16705
R16710
Q
R16720
R16730
R16735
R16745
WII 0300 529 546 650

という感じになります。
通信が始まるのに16秒ぐらいかかってますね。
Teratermにはいてる時間が一番ながいんでしょうけど。




④自分用にまとめるとは?
この後サーボ動かしたり、加速度を読んだりしたいのでBluetoothの通信は簡素にしてしまいたいし、通信と同じループ内でサーボを動かしたりしたいので、汎用ループを作ってしまいたい所存です。

Try1.
割り込み内で、通信以外を全部やる。
→結果無理。
無理だった作戦。
・Wiiリモコン値をグローバル変数に格納
・インターバル割り込みでprintfしてteratermする。
結果:
teratermするとBluetoothとの通信が終わっちゃう。
割り込みはしてもいいけどシリアル通信は無理っぽい。
時間的になのか、リソースの使い方的なものなのかは不明。(今回はどうでもいい)
もしかすると確率的に、軽い割り込みであったとしても、Bluetoothが止まるかも知れない。
(遊びなのでどうでもいい。)

Try2.
USBLoopから抜けているので、汎用ループ内にUSBLoopを置く。
結果:
今のところOk。

USBHost.cppは何もしない
TestShell.cppは↓
                case 0x37: // Accelerometer http://wiki.wiimoteproject.com/Reports
                {
                    int pad = (d[2] & 0x9F) | ((d[3] & 0x9F) << 8);
                    int x = (d[2] & 0x60) >> 5 | d[4] << 2;
                    int y = (d[3] & 0x20) >> 4 | d[5] << 2;
                    int z = (d[3] & 0x40) >> 5 | d[6] << 2;
                    //printf("WII %04X %d %d %d\n",pad,x,y,z);
                    m_pad=pad;
                    m_x = x;
                    m_y = y;
                    m_z = z;
                    wii_f=1;
                }
                break;
各値をグローバルに入れる&Wiiリモコンとの通信出来てますフラグを立てる。
main.cppは↓
int main()
{
            // インターバルタイマ 割込み設定、タイマスタート       
    intvTimer.attach_us(isrInterval, 5000);  // 500ms
    pc.baud(9600);
    printf("BlueUSB\nNow get a bunch of usb or bluetooth things and plug them in\n");
    //TestShell();
    USBInit();
    while(1){
    USBLoop();
        if(wii_f)
        {
        printf("main %04X %d %d %d %d\n",m_pad,m_x,m_y,m_z,TimeMs);
        }
    }
}

で出力は、
BlueUSB
Now get a bunch of usb or bluetooth things and plug them in
USB INIT (Controller is 1396 bytes)
HubStatusChange Hub:0 Port:1 00010101
ResetPort Hub:0 Port:1
HubStatusChange Hub:0 Port:1 00100103
Connect Hub:0 Port:1 full
と始まって、
Wiiリモコンと通信すると
================wii====================
0000 A1 30 00 03                                     .0..
OnHidControl
0000 00                                              .
OnHidControl
0000 00                                              .
main 0300 529 546 650 14760
main 0300 528 546 650 14785
main 0300 528 546 650 14815
main 0300 528 546 650 14845
こんな感じになります。

さしあてってWii_fのif内でいろいろはできるんじゃないでしょうか。
終わり。

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