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たまにロボットを考えるブログ・・・。
先日の受動歩行機械に加えて、もう一個作らされたので、ご紹介。

今回は動画を取ってないのです。

壁に吸いつくロボットというのがあります。
ロボットの中でわりとメジャーなのが掃除機みたいに壁を吸ってくっつくモノです。

で、作ってみた。
4f82c020.jpeg上から見た感じ。
緑のテープが着いているところは、回路やら電源やらをくっつけてありました。
駆動輪をタミヤのウォームギアボックス。
センターにあるのは、ハンディタイプの掃除機のモータです。
ファンも着いてました。


負圧をはかって・・・と言われましたが計ってません。

掃除機モータは
30V
0.2A
ぐらいでちょうど良い吸い付き具合です。
170e8006.jpegこちらが↓から見た感じです。

アルミ板のエッジに青いビラビラを着けます。
これが、壁にペたーっとなればカンペキなわけです。

ちなみに、青いビラビラはダイソーの竹竿カバー的な熱収縮チューブの開きです。


CIMG4599.JPGモータの先端はこんな感じです。
スモークのポリカは、吸い口の大きさ調整です。

対向2輪なので、端にはカグすべ~るを器用してます。





横からスカートひらりと
CIMG4605.JPG

カグスベール厚さよりも少し、厚い隙間が壁との間にはあるハズ。







問題は壁に張っぱられて、どのていど車体が歪んで車輪とカグスベールそれぞれの反力比がどうなるかです。
反力がカグスベールの方が多くなってしまって、そこの静止摩擦力と車輪に発生している摩擦力が負けているとスリップします。
さらに上に登っていくにはカグスベールの摩擦抵抗を差し引いて、それでいてなお、mgを上回らなければ壁を上に進むことはできません。


・・・・僕のこいつは壁を・・・横に移動しました。


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