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たまにロボットを考えるブログ・・・。
うさぼんわ


大学院の授業も落ち着いてきた(?)感じです。
いろいろあって、忙しくて研究が進みません。(そもそもあんまり面白くない。)

はてさて
もう10カ月ぐらい前のログ以来ですが、モータドライバ回路のメモ話です。

かねてより問題だったのは、数kHzのPWMをかけた段階で、FETがしっかりとオンオフできなくなってしまうこと。

これまでは単純にゲートをエミッタ接地のプルアップで駆動しておりました。
d0d916c3.png
これが
たびたびこのブログに登場するマイコンカーのHブリッジです。
抵抗値とかは作った当時に手に入りやすいもので作ったので左の限りではないです。



これでやると、トランジスタでGNDレベルにするのは速いです。でも、Highレベルにもどるのがすこぶる遅いです。

で!
こちらのサイト様を参考にさせていただきまして、エミッタフォロワというやつを取り入れてみたいと思う所存です。
http://bipcircuits.web.fc2.com/bip_basic/collecter/emitfollow1.html
http://linear-art.com/unilife/?page=pushpullemitterfollower

そこで、LTspiceで1つ回路を試してみました。
5c4cf505.png
これはNch1つ分のはなしですが。
エミッタ接地でレベルを上げてから
エミッタフォロワーでFETを駆動しているような感じだと思われます。



で、真ん中にダイオードが入っているのですが、これは必要です。でもなんでなんだかよくわかりません。
なんでなんだか、はどうしたらわかるのか…今のところ見当もつきません。

LTspiceのデフォルトのFETはほとんど遅延がない様だったので、振る舞いがよくわかりません。
なので、等価かどうかはわかりませんが、遅延回路をFETの代わりにしたりして、動作速度がどうなるかみました。

結果としては、この新しい回路は全く別物の性能だということがわかりました。



というところで、近況報告です。
大会のタイミングが悪くて出られないんですが、一応新しいものを設計し始めています。
まぁ、正統な路線のマシンになりそうです。(本邦初!)
そのうちできたらまとめます。











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