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明日の設計図

たまにロボットを考えるブログ・・・。

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次の戦いは生体工学

 「火事場の狐さんにはF5はきかないんですか?」
 今回の生体工学のメインは、マニピュレータの運動学特に物体の位置の速度が大きいと思う。

 まずはヤコビ行列。いまだになんだかよくわからない。でもたぶん重要なんだろう。間接変数の時間微分係数のことだと理解していますが、何でしょう。

 次は、座標間の並進速度と回転速度かな?まず台座があります。回転間接がいくつか、直動間接がいくらか。そしてエンドエフェクタであるなんか。→ハンドとか?(ロケットパンチは計算できない)
 回転速度は足せばよい。
 並進速度は並進速度と回転接線方向の速度を足せばよい。

 ↑これ以外は何にも覚えていない。

 最後に静力学が少し。マニピュレータにかかる並進の力、フォースはドコデモイッショだが、モーメントすなわち間接トルクはいろいろと違う。←外積あうたーぷろだくとをとるだけ。

 これだけ理解しとけば安心!(もしかして次の授業で動力に入るんだろうか?)

 「水色って、なんか水際で持ちこたえてるイメージありませんか?」(白地に水色の文字は書体にもよるけど映えると思いません?)

 ちなみに、最近は小学校でも習字の時間に墨を摺ることがあるのかな?墨汁じゃないのかな?おいらのときは墨汁でしたけど。それに、おいらのころは固まりにくい墨汁ってのが発売されまして、おいらみたいなテキトーな人間でも、習字の授業の半分を筆の復活に取られないようになってました。
 もひとつちなみに、行書ってのは楷書を崩した字じゃないですからね(行書のほうが古い)。楷書を崩したら、ひらがなカタカナですからね。

 今日は朝起きてから、ゆっくりと起きる方法を考えました。
 1二度寝
 2上体を跳ね上げる
 3もぞもぞしてラジオをつける
 4脳内設計
 5睡眠時間と今日の活動時間の比較

 結局寝返りを打ってから、腕立て伏せを30回ばかりやっておきました。

 加えて、履修登録をやろうと思いました。履修ガイドっぽいものに目を通してから、進級資格を確認。
 ・・・おそらく3年では30単位もとらずにその上4年では卒研以外要らないことが判明。
 (もちろん卒業すること以外は眼中にない。)
 
 で実際履修登録。→3年前期→25単位。

 ・・・おかしいなそんなにとる必要がないことを確認したのに。
 でも楽しそうなんだよな。統計力学とか、生命科学とか、科学技術基礎英語とか。
 面白そうだよな。←面白そうなだけなら履修登録する必要がないのではないか???

 してしまったものは仕方がない。

 ♯15000のフィルムに手をつけてみた。使いこなせる自信がない。

 久しぶりに己の喇叭(トツゲキではないよ)の箱を開けてみた。吹いてみた。・ドからドまでぐらいなら出せた。しかし、曲は一切ふけません。(なんてったって、使わな過ぎて修理に出すぐらいだし。)

 
 ついに休日が終わりです。早く寝ましょ。

 

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今日は休み?

特に作業が進んだわけではないですが、更新が滞るのは嫌いなのでとりあえず近況。

最近は携帯電話で音楽を聴くことが多くなりました。そこで問題になるのが、一度に持ち歩ける量です。まあ2、3年前はおれも、MDだったんで普通に入れれば10数曲です。しかし、人間ってのはいっぱい入るなら入るだけいれりゃいいと思うわけで、それに加えてパソコンから携帯に送るわけなんだけど、容量が見るからにわかる。つまり、すぐにその曲の質がすぐにわかってしまう。さらに、最近はいろんなファイル形式が存在して・・・。

とかとかいろんな問題があるわけですよ。で容量が多くなります。

SDでは入りきらんので、SDHCにするんですが、というかしたんですが・・・。なにより、何より、PC側が認識できなくなりました。使えなくなりました。

おお、これは大問題。まあ、もう一台の家のPCなら反応する。

いつも使ってるPCが意外と古いものなんだな。なんて考える。

何で今日は暇なのか?今日は実は大学が入試で休講です。

ですので久しぶりに「さらば師匠!マスターアジア、暁に死す」から「Gガンダム大勝利!希望の未来へレディ・ゴー!!」を見ました(ドンだけ暇なのか。)。

自分はナミダというものを忘れていました。マスターによると、地球に人類は要らないようです。ドモンによると、地球は人類もいて地球ということです。
結局マスターは負けてしまいます。真にキング・オブ・ハートを受け継がせ・・・。

旧シャッフル同盟も、マスターが逝くとき回想として現れますけど、彼らもそしてマスターも悲しく死にました。泣けます。このときはマスターは笑っています。いい気分になれます。ようやく彼ら、仲間たちとともに歩んできたころを懐かしく思うこともできるようになるところですから。

地球はきれいで美しいものです。だって東方は赤く燃えているのですから。


デビルガンダム、いやアルティメットガンダムはきれいではないです。きれいなときもありますけど。自己再生・自己増殖・自己進化。ここはとてもきれいです。もともと、アルティメットガンダムは地球再生のために開発されました。それがいかなるアルゴリズムを持っていたのかは、想像もできません。しかし、東方不敗いわく「三大理論を加速させ~」ということらしいです。何を以って地球再生とするかですね。三大理論から感じられるのは、地球再生に終わりはなく、続くもののような印象を受けますけど。


ウルベも嫌いではありません。どちらかといえば、彼も歴としたガンダムファイターである。十分ではないですが、力を欲しながらも、自らを鍛えることも怠らない。かっこいいじゃありませんか。泣けます。

機動武闘伝Gガンダム。もう公衆の面前で大きく取り上げられることはないでしょうけど。こじんまりとどこかで特集してる記事とか、たまに見かけたいです。

実は最近マニピュレータの逆運動学に取り組んでいたのですが、で何とかするようにしたのですが昨日ミスに気づきました。肩からひじ、ひじから手首の距離を一緒だと信じていたのですが・・・。違ったんですね。

いやに簡単だなとか、思ってたんですけど。今からもう一度、逆運動学といてコーディングしてデバックする元気はもうないですね。それにプレゼンまで、練習する時間もうゼロなんで不可能です。成績が少し低くなりますね。

解く気はないわけではない。でも解けるかどうか定かではない。来年の今頃解けるといいな。ぐらいに考えることにしました。成績のための逆運動学ではないですからね。

また一日が終わってしまいます。まあゆっくり生きていきましょう。


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イデアの世界

jump.JPG
ジャンプロボット考える。
アクチュエータは3つ。
上に姿勢制御の重石を載せる。

ひざ?で思いっきり屈伸。

ぴょんぴょん走ります。理論上どこへでもいけます。
ジャンプ力さえあれば、どこへでも。
岩の上も、砂利道も、
水は無理だ。

宇宙も望ましくはないな。

問題はひざの出力。モータでいいのかな?

やばいテストが始まる。いかねば。

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お詫び。

 大変長らく更新ができませんでした。インフルエンザになりました。
 発熱の自覚がありながら、ミーティングに参加していたことで被害を受けたかも知れない人この場を借りてお詫びしておきます。

 ミーティング後自宅について、ひとやすみしてから病院にいったような、その後あんまり記憶がはっきりしてませんね2日間ぐらい。すごく熱かったような。今日は、それとなく意識がはっきりしていたのでテストが近いことが思い出し少し手を出しました。その後、パソコンでもいろいろと作業して早めに上げてこれを書いてます。
 
 突拍子もない休みをもらったんですが、大学が休みじゃないんで何にもよろしくないですね。講義内容とか、なんかに乗っけてとばせばいいのに。
 大学が休みなら、自分も安心して休めるんですが。

 寝てるときは寝てますが、布団にもぐってるだけの時は、マシンの設計が脳内をノタウチマワルわけです。おかげでステアリングから、センサーアームまでがだいぶはかどりました。しかしまだ形にしてないのでなんともいえませんが。
 センサーアームの取り付け方が納得いきませんね。輪ゴムでひっぱってもいいけど、それじゃあ走るたびに劣化していくし、メンテナンス性はグッドなんだけど、再現性がね。

 かつて、一日百輪ゴムの修行をしたことがあって、3メートルぐらい離れた的を両手で伸ばしてピューって狙ってたんです。個体差は結構ありますよ。ねじれ具合とか、厚みとか、部分密度とか、重さとか、ほこりのつき具合とか、輪の形とか、表面の摩擦とかまあ、いろいろですね。昔はさわっった段階で「この輪ゴムはあたる。」、「この輪ゴムはじゃじゃ馬だ。」とかわかったんですがね。

 明日も休みだ。

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プロフィール

HN:
Adel
年齢:
34
性別:
男性
誕生日:
1989/09/17
職業:
会社員
趣味:
モチベーション探し
自己紹介:
ロボットつくるのが夢

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