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明日の設計図

たまにロボットを考えるブログ・・・。

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カーボンパイプの試作

ちかごろはカーボンのパイプと触れ合うことが多くなり、自分のロボットでも使ってみたいと思うようになります。
なので、探してみますがそれ相応のお店でないと売ってないので、オーブンで焼くことにしました。

必要なものは、プリプレグ、アルミ丸棒、離型剤、梱包用のストレッチフィルムです。

まずアルミを適度に磨きます。メッシュ400ぐらいのさんどぺーぱーでやりました。そして、トイレットペーパーなどにしみ込ませた離型剤をアルミの表面につけます。しっかりつけます。塗布します。

次はプリプレグを準備します。テキトーな大きさに、挟みできってパソコンの排熱で軟らかくしてすこしべたつくぐらいのところで、アルミに巻きつけます。

適当な厚みになったら、ストレッチフィルムを巻きます。全体的に3~4重ぐらい巻けばいいんじゃないですか。

そしたら、130℃のオーブンで2時間焼きます。

臭いにおいがします。

できたら、とりだして1時間ぐらい放置して冷まします。
そうすると、溶けて一体化したストレッチフィルムが、ピリピリっととれます。
CIMG2109.JPG←それでこんな感じ







でアルミからとります。
CIMG2112.JPG←こんな感じ







まぁまぁうまくいったと言えるんではないでしょうか。
問題はプリプレグの断面がきれいに丸くはくっつかず、表面に引っ掛かりを感じてしまいます。ここから崩壊する気がします。

どうしたものか?

今回は、棒に対して垂直に巻きましたが、斜めに巻いて端をきりおとすようなかんじがいいのかなぁ。
わかんないです。

でもまあ、今回のやつでもホイールにするぐらいなら問題ない感じかと思います。
あとはどうやって、好きな長さに切るのか、がもんだいです。

今のところの算段は、だいたいで切る、やすりでそろえる、だと思います。

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液状化現象

液状化現象が話題沸騰ですね。

ところで、地震で俺の部屋の本棚から崩れてきた一品。「えきじょうかのけんきゅう」
・・小学校2年1組と書いてある。

開けてみる。18ページから始まっている。一体何があったのか。
<<じっけん4>>

<じっけんのもくてき>
いろいろな土で「えきじょうか」をおこし、そのじょうたいをかんさつする。

<じっけんのしかた>
みじかにある土を。じっけん3のほうほうで、「えきじょうか」させる。
・川すな(じょいふる本田でかった。)
・山すな(家のにわのひょうめん。)
・ねん土(家のにわを1メートルほった土。)
・ふよう土(本田でかった。)

<よそう>はやく「えきじょうか」する土
鳴りずな→川ずな→山ず→ねん土→ふよう土のじゅん。
りゆう:さらさらしている土から、こねこねしたようなぶにゃぶにゃした土のじゅんにした。

<けっか>
○鳴りすなー川すなー山すなーねんどーふようどのじゅんにすばやく「えきじょうか」した。(しゃしん36-39)(ひょう1)

<わかったこと>
・「えきじょうか」のしかたは、土によりちがう。








というような感じで、実験は6まである。
ちなみに 実験5は粒の大きさをふるいで分けて実験している。結果は小さい粒のほうが時間がかかるが、最終的に安定したとき、土と水の分離が顕著であったようだ。
実験6では、たてゆれとよこゆれについて実験している。結果はたてゆれのほうが早く進む。らしい。

最後のページは49ページで「しらべるのにつかった本などのきろく」である。
半分は写真(デジカメじゃない)だ。片面刷りというか手書き。
実験装置(水槽にホース刺して、キャスタつきの台に乗っけた感じ)の作り方や操作法もある。



4.かんそう
・「えきじょうか」がおもしろいです。ふしぎなげんしょうです。
・どうじて水か土のうえにでてくるのかわかりません。
・車がしずむのがたのしかったです。
・なりずなは水の上にすながうすくのっていました。ねんどは水がどろ水であんまりなみがたちません。この二つのつぶはもっとしらべたいです。


ということです。
いいですね。
実験の目的、手段、仮説、結果、考察までぜんぶある。
せめて、我らの○究室でも実験するときはこのぐらいまとめて欲しいものです。

ひらがなって読みづらい。








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CFRPをやくにあたり。

最近はやりのカーボンです。
何かにはまるときは、何か重要で面倒なことから逃げているときです。

まず、梱包用ストレッチフィルムをカーボンに巻いて焼くと適度に圧縮してくれるのか?
3fa2ce8e.jpeg200℃1時間ぐらい。

無論あっけなく、フィルムは融けました。
しかし、はがしてみれば割としっかりできてる模様。エポキシをフィルムが吸い込んだのか、良い仕上がりになっている。

が、はがれるところもあればそうでないところも。実用性はほぼ無い。
問題は、温度はホントニ200℃の必要があるのか?
昔からおいてあるプリプレグなので詳細不明。言い伝えによれば200℃っぽい。

次に、セルラに貼ってハニカムパネルっぽくする。
前段階として、接着法について実験。
26d0d421.jpeg
片面はホビー用セメダイン。

片面はアロンアルファEXTRA。

さて、どっちがはがれるでしょう。


結果は、アロンアルファでした。
無論がんばればはがせますが、セルラ側の表面が千切れることによってはがれるので、接着強度としては問題ないレベルかと思います。
がしかし、パネルにするほどに接着剤をぬれるのか?How to?

最後に、すでに熱硬化した、カーボンにプリプレグを焼き付けるとくっついたりするのか?
ketugou.JPG


焼いた結果です。
見た感じはくっついていましたが、被験者①のてによって剥がされてしまいました。
これでは使えない。


結論。

アロンアルファはやってみる価値がありそう。
それ以外は無理。


今回実験に使われたカーボン板は、後輩NがCNCに向けてはなった刺客で、会えなく敗れ去ったものたちです。
http://tokyo.atso-net.jp/wiki/メモ書きです。

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今日の実験

◆本日の実験①

今日は、まずセルラ915にステンレステープを貼りました。
セルラは5ミリの厚さです。
ステンレステープはホームセンターで売ってる0.04ミリ厚さです。

eda1380d.jpegまずこんな感じになります。
良くわかりません。確かに若干剛性は上がったかのような。
セルラは比重が0.7
ステンレスは比重が8
10倍近く違いますが。
この厚みの差であれば、見かけ比重は0.72程度です。あるみの4分の1ぐらい。
ということは穴をあけてなお剛性が保てれば、もっと比重を下げられる。ハズ。

4515f8c1.jpegこのぐらい穴をあけると、おおよそ半分の重さになります。
これにも、ステンレステープを張ってみました。
見かけ比重は0.36
アルミの8分の1。




結果
被験者①
(穴なしで、貼ったやつと、貼ってない奴)
「大分いいんじゃないですか。」
被験者②
(穴なしで、貼ったやつと、貼ってない奴)
「・・・・。いや。」
被験者③
(穴ありにしてみた。)
「穴開けすぎじゃないですか。」
「そのまま貼ったやつは、使えるかもしれませんけど。」

どうだろうか、俺自身も到底使える気はしません。


◆本日の実験②

PAIをCFRPで挟み焼にしたい。
とりあえず、PAIだけでオーブンにかけてみよう!
85b5a8bd.jpegこの位の大きさで用意しました。
10×10×40ぐらいです。
さてどうなるか?

200℃1時間です。
カステラっぽいな。


f18cc249.jpegを!
膨らんでしまった。
どういうことだ。
熱変形は、連続280℃位いけるはずだが・・・。





結果
「だめじゃん。」






今日の実験によれば、仮説はすべて打ち砕かれました。
とっても残念です。

明日は、なんとかしてCFRPをセルラに貼る!
がんばる。



◆おまけ。

3ミリのピアノ線を切りたかった。
ペンチの奥歯で挟んで万力でしめればいいのでは?
Let's try!
24d0340f.jpeg







マジか!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!

だれかの意見が聞きたいです。


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マウスって、もう少し使いやすくならないかな。


先日から、やっておりました。遺伝的アルゴリズムてきなものです。
授業の課題だったのですが、先日発表が終わったので掲載してみます。
いわゆる「斜方投射」ってやつです。

大まかな流れは
①0~90°でランダムに角度を生成。
②それぞれの飛距離を計算。
③飛距離の大きいものが全体数から、半分選出。
④角度の何桁目、何桁目を遺伝情報として交換。
⑤遺伝情報をもとに、2個体から4個体を生成。
⑥50パーセントの確率で、2個体だけ遺伝情報(角度値)の小数点以下がランダム値で増減。
⑦ループになる⇒②

問題なのは、収束の判定をどうするのか。
最適解でなくても収束するので、どうしたものか?

と思いながら作っていたが割とそうでもなかった。

でプログラムが得意でない僕は、上位の選出が一番難しかった。
なので、こんな感じのプログラムになった。

void touta(double *distance)
{
    int i=0,j=0,k=0;
    double eps=EPS,dis[NUM];
    char lost_f=0;
    for(i=0;i<NUM;i++)
    {
        dis[i] = distance[i];
    }

    i=0;
    j=0;
    while(i!=NUM/2)
    {
        if(dis[j]<eps)
        {
            g_lost_num[i]=j;
            dis[j]+=100;
            i++;
        }
        j++;
        if(j>=NUM)
        {
            j=0;
            eps += EPS;
        }
    }
    /*selection*/
    j=0;
    for(i=0;i<NUM;i++)
    {
        /*i_num is lost or not*/
        k=0;
        lost_f=0;
        for(k=0;k<(NUM/2);k++)
        {
            if(g_lost_num[k]==i)lost_f=1;
        }
       
        /*not, surv*/
        if(lost_f==0)
        {
            g_surv_theta[j] = g_theta[i];
            j++;
        }
    }

}


小さい値をですね、少しずつ足していきます。
足すたびに、すべての個体と比較します。
で、より低かった個体の配列番号を記録します。

ナンバーが50個選ばれます。

で、選ばれなかったナンバーの値だけ、別の配列に入れます。


というような感じになります。
この小さい値というのがネックです。
一桁減らすだけで、計算量が飛躍的に増えるので、重いです。
ですが、ここが重要なんでして。角度の精度が出るかでないかのメインポイントです。

ここが大きいと、低いほうの精度が重要に成るほうの遺伝情報が、抹殺されてしまうので・・・。


でもまあ、うまくいったからいいか。

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やってみた


工業大学で単振動がわからないなんていやだ。






運動方程式は
ma=-kx
一般解は
x = Acos(ω+φ)
Aとφはいにしゃるこんでぃしょん。

ω = sqrt[k/m]
T = 2*pi/(sqrt[k/m]) = 2*pi*sqrt[m/k]

れっつ実験!

1バネの準備
あさる。
見つかる。

2バネ定数の判定
おもりをつける。
長さを図る。
|mg|=|kx|

3揺らしてみる
筆箱をつけて、ぶらぶらする。
10周期の時間を計測。
理論値と比較
理論値↓
a80d850e.png・バネ定数
・199グラムの時の10周期①
・151グラムの時の10周期②
・254グラムの時の10周期③
・254グラムで、同じバネ直列の10周期④





現実↓
①4.95・・・・上の動画だよ。
②4.55
③5.87
④8.17
もちろん時間は全部秒です。

わかってると思いますが、
バネを直列にするとバネ定数は半分になるよ。




あんまり一致しないな。
長さを計った時、物差し当てただけだからかな。
動画見て時間計ったからかな。

世の中そんなもんか。
ニュートンの法則なんて信頼するに値しないな。

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孤立波

最近いろいろあって、孤立波というやつを授業で触れたので、それをgnuplotでやってみたとかです。


孤立波というのは津波みたいなもので、船の舳先とかで発生して、効率を悪くしてるらしく、その対策をいちばん最初にしたやつが大和だったとか。

ソリトンとかよばれたりしまして、アニメにもなってますね(ジェネレーションギャップがあるかもな)。


コルドベーク・ド・フリースの方程式というのがありまして
3b1906b6.pngこんな感じで、一般解にたどり着くことができます。










で、奥行き方向が時間で、左右に位置があるとする。
3次元にプロットすると
29ef5d18.pngこんな感じになります。





kもvも1です。

津波?

らしいです。

お、いい動画発見。


ソリトンというのは、基本的には、減衰も干渉もされなくて、どこまでーも続いていく波のことです。
これをうまく使えないかということで、どこぞの軍隊も頑張っているらしいです。
表には出せないらしいですが。
これができれば、色々使えるらしく、結構現実的な作戦が続いているらしいです。



興味がある人はぜひ知らべてみてください。楽しいかも。
non-linear fenomena というやつですな。





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大祭ロボコンもおわってしまった

日本サーボのモータを使って、ガッチガチの制御をするつもりだったのだけども・・・。

こんなデータまでも集めていたが・・・。
        単位
        DMN29BA
        DMN29BB
トルク定数
        {mN・m/A}
        21.8
        44.0
誘起電圧定数
        {mV/(r/min)}
        2.29
        4.60
アマチュア抵抗
        {Ω}
        7.10
        31.5
インダクタンス
        {mH}
        3.13
        12.39
ロータイナーシャ
        kg・m2}
        9.0×10^-7
        9.0×10^-7
電機的時定数
        {msec}
        0.44
        0.39
機械的時定数
        {msec}
        13.3
        14.7

上としたは、定格電圧別です。

後輩たちもこのモータを使い続けるようなので、データとしてつかってみて。
割と、トルク定数は大きいようだ

・・・・。

回路もTmkしだいなんで。よろしく。


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機動武闘伝Gガンダム

「ガンダムファイトの夜明けか…。また嫌な一年が始まりやがった…。」

BSイレブンをみてみるとウルトラマンやってたからみてた。
そして、その次の番組はなんとG-SELECTION
それでもって

機動武闘伝Gガンダム

いいわ
ごっついいわ。

すさんでる地球の風景がいい。
町並みが廃れていても、がんばって生きてる子供がいるそれがなんといってもすごいのがガンダムファイト孤児だって言うんだからいい。ファイトが戦争の代替行為だということを思い出させてくれる。
主人公がいい。
ドモンはツンデレだ。
「俺には関係ない。」といいつつ。
人質の子供が吊るし紐から落とされると、全力疾走でキャッチ。
ああいいわ。
ヒロインがいいわ。
「私にはガンダムのメンテナンスもあるし…。」
子供にもやさしいし。


ベルチーノ警部はタバコをポイ捨てしてます。悪いやつだ。
助手がいた。名前は何だっけな。
かわいそうなことにドモンにめがね割られてたな。ドモンがやりすぎたのか、意外と助手が強くて仕方なかったのか。

次は「三位一体!」ってやる話らしいです。
すごいとぶな。

それではみなさん「MUSIC FAIR」10月2日楽しみにしましょう。


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7075vs.2017

 arumi.JPG







まあ、こんな感じ。
下が7075、マイコンカーのセンサーアームのサーボ連結に使われていたフレームです。

上は、部長が投げていた端材をテキトーぱくった。

で、何をしたのか?

テキトーに穴に2017を差し込んで、思いっきり、踏み抜く。


その結果が写真の感じ。
2017は思いっきり曲がりました。
7075は裂けました。

最近授業でアクチュエータに関して、勉強してます。
そこで、センセが時間が余ったから、といって。圧電素子アクチュエータについて話してくれました。

何ぞそれは、使えるのか、身近に手に入るのか?
いくらなんだ。買えるのか?

で、調べてみた。

「携帯電話等のモバイルのアクチュエータなどにも採用され、
マイクロ超音波モータなどは、セイコーの腕時計のフルオート
カレンダー用のアク チュエータとしても搭載され使用されてい
ます。」

らしい。

意外と、使われてる。
が、買えそうな気はしなかった。

おわり。

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プロフィール

HN:
Adel
年齢:
34
性別:
男性
誕生日:
1989/09/17
職業:
会社員
趣味:
モチベーション探し
自己紹介:
ロボットつくるのが夢

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