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明日の設計図

たまにロボットを考えるブログ・・・。

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ちょっとでかいかな

 www.monogocoro.jp/2009/08/28/reprap-version-2-0-mendel.html

まだ売ってないみたいです。

Cupcakeはどこで、大きいやつ売ってるんでしょうかね。

何でもいいけど、面白そうですね。



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誇りと責任に命を懸けて

 そろそろ暇がほしくなってきた。

 自分が今なんでこの作業しているのか自分に説いてみる。
 時代と状況があれば、もしかしたら庭で豚を二匹ぐらい飼って生きていかねばならないことがあるかもしれない。しかし、今時分は必要とあれば、徹夜しやることがある。はっきり言ってこの活動は生きることとはなんら関係が無いような気がする。しかし自分がそれをやることを選択した瞬間から、そこに自分の人生がありそれ以外はない。これが、今この瞬間が生きている自分そのものすべてでありそれを失った瞬間死ぬ。心も体も死ぬ。そう考えられる。
 
 つまりあきらめないことが唯一の生き抜く手段である。

 瞬間に自分の生きていることを示すには、社会に存在する必要がある。それは人間として存在する必要があるということである。また人間と何かつながるものがなければならない。徹底的に、自分以外の存在である人間につながりを作らなければならない。人間を人間たらしめているのは、自分の意識を相手の意識の中に垣間見ることである。この瞬間社会に自分が存在していることを自分が確認できる。
 ここで言う意識とは、外見、態度、言葉、経歴、所有物、などその人間にのみにおいて成り立つもののすべてである。

 眠い。

 過ぎてゆく季節に、おいてきた宝物

 さてこれはなんだろうか。何か思いつくだろうか。さて何も思いつかない。


 最近日常生活でいちばん気になることは、授業の最後に起こる不思議なイベントである。
 なぜかみんな急に、帰り支度を始める。まだ、教授が話しをしているというのに。
 シャーペンを筆箱に入れる音、筆箱のジッパーを開ける音、ボールペンの先をしまう音、ノートを閉じる音、携帯を手にとる音、イスを下げる音、靴を履きなおす音、めがねをかける音、上着を手に取る音、授業中に飲んだ紙パックをつぶす音、という音と教授が授業の最後に話す3つぐらいの大事なことは、いつも同時に発生する。

 なぜ?
 どうして?

 まだ前で人がみんなに向けて声を出してるというのに?
 
 まったく理解できない。

 そして何より、それによって私が、聞こうと思っている教授の話がかき消されてしまうこと。
 これによって私はストレスを感じる。
 彼らはみんな教授に喧嘩を売っているのか?
 それとも私に喧嘩を売っているのか?
 それともみんなつんぼだから、教授の話が聞こえないのか?
 そんなにすぐそこから去りたいなら、何で来たんだ?何で大学にいるんだ?何でノートなんか持ってるんだ?何でシャーペンなんか持ってるんだ?永遠にうちで寝てろよ。
 
 こんなことを思ったことは無いんだろうか。この考え方はおかしいのだろうか。誰か教えて。

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三本足、再燃。

 三本足の重心を上方に移動した。

重心が低いと絶対に足を挙げた歩行ができない。ということが長らくモーションづくりをしてわかったようだ。

よって現在は、足を上げて、前に進むことができるようになりました。しかし、関節トルクが無くて、グラグラグラが続き続けています。どうしようもないです。問題はそれのせいで、出力軸側と、フリーホーン側で、ぜんぜん違う挙動を示して、だんだん傾いてきて、そのうち倒れます。

つんのめるという感じが正しい表現かもしれません。

ところが、もーっと面白い物が見つかってしまった。

なんだこれ

楽しくなってきた。しかし、歩行しないからだめだ。

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大きなロボットを作る?

 大きさと丈夫さについて考えよう。

物理量はメートル、秒、キログラムです。
体積はメートル・メートル・メートルです。
密度は(キログラム)÷(体積)です。

体重を支える部分のパーツはながさL(メートル)と厚みD(メートル)があります。
適当にロボットの大きさの幅はS(メートル)とすると、L(メートル)はS(メートル)に∝します。
そして、ロボットの重さはM(キログラム)とすると、M(キログラム)はSSS(メートル・メートル・メートル)に比例します。そしてM(キログラム)はLLL(メートル・メートル・メートル)に比例します。

パーツにかかる圧力P(ニュートン÷(メートル・メートル))は、パーツの断面積A(メートル・メートル)に反比例し、ロボットの重さM(キログラム)に比例します。つまりM÷(DD)です。
圧力が大きくなるとパーツは壊れます。

素材がおんなじである場合、壊れないためには重さM(キログラム)と断面積A(メートル・メートル)は比例しないといけません。

ということは

断面積A(メートル・メートル)すなわちパーツの厚みDD(メートル・メートル)とパーツの長さLLL(メートル・メートル・メートル)は比例しないといけません。
つまりD(メートル)はLl(メートル・メー)に比例しないといけません。そうでないと壊れます。

ということは

大きさが百倍のロボットを作るときは、パーツの長さが百倍で、厚みは千倍必要になります。

おーこいつはたいへんだ。

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もう少しで6時

 自宅には、高校時代から買っていた雑誌がたまっています(ガンダムとか多い、月刊誌です)。

 捨てるのが惜しい→めんどくさい。

 なので、利用します。統計的?な考察をしたいと思います。
 

gundam.JPGまあ、小さくて見えませんね。たいていの場合はクリックすれば大きくなるんじゃないでしょうか。

ページ数(枚)厚み(mm)値段(¥)
です。
計測方法
ページ数:
一番最後の目次にある最後の見出しのページ番号
厚み:
ノギスで挟む。保存方法とかによって結構変わるよね。
値段: 
税込み。

2005年4月号から2006年3月号までです。
このときは景気がよかったんですね。
今より安いです。

とまあ、こんな感じでやります。そのうち現在までまとめて掲載します。

データの取り方についてアイデアがある人はコメントください。
このテーマが飽きたら、捨て始めようと思います。

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暑い日もある。

 風か薫る5月となりました。

 何が薫るのでしょうか?
 聞くところによると、はじめは漢語の「薫風」のようです。
 
 それを訓読みして風薫るになったようです。俳句です。季語です。
 たいていの場合は春の花の香りが風で運ばれる様子を示し、つまり春の訪れを気づかせてくれるようなものだったと思っていいのかな?

 しかし人によっては青葉、若葉の茂るなかを吹き渡る涼やかな風をイメージすることもあるようです。夏の季語です。

 ですから、薫るというのはにおっているというよりは、鼻に感じる程度の風のことだと解釈することもできます。

 もう少し強い風になると、青嵐や夏嵐というようなかんじになります。
 いずれも清々しい感じですね。

 サークルにはいつもより少し多めに入部希望者がいるようです。というか入部したようです。

 驚くべき人数が、新入生歓迎会に参加してくれました。

 また一年たってしまったようです。大学生活の半分も終わり、残りの24分の1もすでに過ぎてしまいました。


 懐かしいのは、高校受験。
 あのころは、環境問題が世間でもてはやされ、面接の時にはよくそれを使いました。
 一様理系志望ということで、理数科というやつを受けています。
 「これまでの地球環境は悪化の一途でしたが、これからは技術の進歩とそれに伴う人間の意識改革によって地球を人間の住みよいものであり続けられるようにしないといけません。そのために理科系の科目を充分に勉強し、環境問題の解決の役に立ちたいです。」

 というようなことを言って高校に入れてもらいました。

 そして大学受験。
 何で理系大学か?自分ではよくわかりませんでした。何せ理数科だし。理系行かなきゃ見たいな雰囲気だし。
 そこで思いついたのは、世間でもてはやされ始めたロボット技術です。
 当然僕は、ガッコのセンセに言いました。

 「これからの日本で大切になってくるロボット技術の勉強がしたいです。そして、そのためには工学部です。」

 見たいな事を言って、工学部を受けることをセンセに印象付けました。親にはあんまり通用しませんでした。

 まあおかげで、CITに入ったわけですが。

 

 つまるところ世間ではやってるものを話しに出せば相手には理解されやすい。充分に説明をしなくても、世間が説明してくれているので、話の展開が早いし、それぞれの意識の中で出てくるビジョンも固定されやすい。

 ビジョンが固定されやすいとはどういうことか?

 「昨日鳥だったんだよ。」と話しかける。
 
 昨日ポケモンでとりポケモン捕まえたA君は
 →ポケモンを思いつく。

 昨日焼肉家にいったB君は
 →骨付き塩ダレを思いつく。

 とまあ、少し例が悪いけどこんな感じでしょう。
 それに比べれば、

 「普天間基地ってさ。」と話しかける。

 まあ、たいていの人は、「普天間基地移設」のことだと思う。そして、鳩山首相とかの顔が頭に浮かぶ。

 ということがビジョンの固定である。

 固定したほうが、話がスムースである。

 ところで理系とは何か。
 昔ポケモンというゲームには「りかけいのおとこ」という種類のトレーナーがキャラクターとして存在した。
 風貌は、めがね、長めの髪、ほっそりしている、Tシャツ、長ズボン、である。
 
 少なくとも俺は”りかけい”ではないようだ。

 字面だけでは伝わらないか。
 

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ふしぎなあいつ。


おとといの今日でつくった。
設計してから、組み立ててから、反対軸がぐらぐらだということに気づいた。

片足3自由度。ろぼっと用サーボはhitecがよい。設計で悩むところが少ない。
オプションがおおい。
ちょっと、スペックが低い。

いまいちうまく歩く方法が思いつかないです。

しゅたたたたたたーっ。

こんな感じに歩きたいです。


何かよい歩行方法があれば教えてほしいです。
もう三本足のじてんで歩行なのかどうかも怪しいです。


さて明日はマイコンカーをやろう!

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おいー。すこらてつがく

 常識とかコモンセンスとかに異義を訴えてこそ、知的探究心の始まりだと思うんです。もちろん訴えるだけじゃだめだけど。 

 
最近この更新画面でよくパソコンが止まってしまいます。何でだろ。
 今日はとある理由で体調を崩し休んでいました。今も治っておりません。明日は作業ができるレベルになるでしょうか。(ご飯がぜんぜん食べられんのです。)

 うちのサークルではロボットにアルミを材料とすることが多いです。そんなこともあってアルマイトについては時々思い出したように調べるのですがいつもうまくいきません。
 今一番の有力案は「レッツ・アルマイト」です。個人でやってるのはもってこいのものです。これだけで全部そろう。というのはありがたいですが、反面心配。少しあまったり、少し足りなかったりちょっと工夫を凝らしてみたり。そんなことを考えると道具とかは自分でそろえたくなりますね。
 問題は硫酸とかですかね。そのくらいなら薬局でなんとかなりそうですけど。後は染料と、封孔処理の方法です。封孔処理は純粋煮沸でいけるみたいですが、有機染料って言うのは一般的にはどんなものなんでしょう。
 まだまだ、実現するのは先ですね。

 最近は世間では、がんだむUCというのが始まったようです。

 ガンダムエースでも連載されていた気がしますが、すべて飛ばした記憶があります。つまり僕は何にも知らない。

 ところがどっこい。
 先日お部屋の片づけをしていますとガンダムユニコーンを発見しました。
d149b35a.jpeg
おお。
間違えようもない、おれガンダムユニコーン。
こんなものを書いたのはいつごろだろうか。
各部を良く見ればきっと、そのころ自分がはまっていたガンダムがわかるはずだが。
う~む。
特定はむずかしいようだ。
確か設定上は背中の木馬はサイコミュか何かで動かせたような・・・。

なつかしいですな。
「****」とかに登録しておけば、俺が一儲け・・・。世間はそんなに甘く味付けはされていない。
 そのうち、またあたらしいのと被ったらほかのやつもここにUPしてみよう。

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ゆうきやこんこ

 歌唱ではなく、話題、だった件にかんして。→来年度もいろんなところで話題になってください。

 今日は寒いです。

 最近は先日ここにかいた、回路の半田付け作業に追われています。といってもまだ二日程度です。ダイオードが足らないことに気づき、あたふた。

 回路が完成したら、この前よりわかりやすい写真をここ貼るつもりです。 

 もともと面倒を回避するための面倒はかっこいいと思うけどやらない主義なので、良くも悪くも作業が遅いです。両面スルーホールのユニバーサル基板のガラエポでいつも作ります。重いんですが、前作った回路でカミエポ片面でやっていたら、曲がるし、ランドがはがれちゃうし、ということであんまりうまくできませんでした。そこで、両面、ガラエポで半田付けを修行しようというつもりです。

 これまで、二足歩行ロボットでH8-3694Fを利用していておいていまさらな感覚を思えますが、ベステクのページにサンプルプログラムを発見しました。ついにデータログが取れるようなきがします。動かしてるうちに進歩するロボットに手がつけられそうです。

 だいぶ昔にここに三足歩行ロボットの計画があることを書いた気がしますが、最近ようやくウェブ検索の利用価値が見出されてきた僕は、ついに先行研究を発見しました。そろそろ実働計画を考えてもいいころかもしれません。来年度からの研究室で研究させてもらえたらハッピーです。

 

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林檎

 クロワッサン仮面ではないよ。


 最近は回路CADと孤軍奮闘を続けていましたが、久しぶりに部室に行ってみました。
 何でそんな気になったのか?

 うちのサークルにはBLACKがあるんですが、大きいやつのほうがだいぶ前から調子が悪いようで、この前回路の交換をしたんです。
 ですが、この前うまくいきませんでした。なんというか、ステッピングモータが、制御しきれない、というか勝手に動いてしまうようなんです。「かっかっかっ」と動かないはずのタイミングに動きます。瞬間的に強烈な音がしてエンドミルが折れたりします。怖いですね。
 そんなわけで、今日は、BLACKと遊んでいました。テキトーにSKKってアルミに彫りまくってました。

 まあ結果として全部成功。時間として、6時間程度、断続的に切っていましたが特にもんだいなし。
 どうしたもんかな。まあ、使えるということでいいのかな?

 もちろん回路CADとも格闘中。
 ミスって配置図を消してしまった。

 「畜生!」

 でも、いまいちEAGLEとは馬が合いません。
 GNDの接続の仕方が納得イカネー。
 
 僕はね、ブロックごとに配線したいんだよ。

 とか思っても伝わりません。おのれ小癪なやつだ。
 
 GNDとか使わないで、JUMPERかなんかでやっといて、自分でつなぐか?(回路図書き直し。)
 また明日がんばってみるか。
 
 エンドミルがようやく到着。ロングネック。
 ようやく、PAI(t=10)にリベンジできる。
 
 完全に弱気な設定でやろう。どんなに時間がかかろうができればそれでいいじゃないか。

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プロフィール

HN:
Adel
年齢:
34
性別:
男性
誕生日:
1989/09/17
職業:
会社員
趣味:
モチベーション探し
自己紹介:
ロボットつくるのが夢

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