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第16回ロボットグランプリで、ロボットランサー競技に参加しました。
カメラは持参していなかったので、大会の様子は伝えられませんが

結果:450pt(上が2620pt下が0ptぐらいの中で…)
一様60台ぐらい出場で9位とかそんな感じ

という感じです。

以下、マシン紹介
大会は日曜日、設計始めたのは火曜日です。


・コンセプト
思いついたままに、手が動くままに設計及び加工。
2輪対向のロボットです。秋月のSH7125で、ファールハーバのエンコーダ付きブラシモータを2本速度制御していく・・・つもりでした。

ところが、前夜片方のモータがお亡くなり。原因不明、少し遅く回るような気がしてましたけど、速度制御かかってますからよくわかりません。

んでまあ急遽、MCR指定モータに換装。
エンコーダは無くなりました。PWMを変えるとテキトーな回転数になる感じになりました。


回路は前回の糞マシン同様です。(実は新回路設計していた、部品配置まではやったが…)


センサー基板はMCRのやつの両サイドのデジタルセンサを少し広げて作り直し。(そのままではランサーのマーカが読めない。)


タイヤは大昔に使っていたフクロウのタイヤです。
10ミリのPAIから削り出したホイールを2枚重ねてあります。
外形42ギア比70:8


これが槍付けるアタッチメント、円弧長穴で角度調整できます。(直線の長穴2本でもいいですよね。)

・感想
準備不足、調整不足は毎度のことです。
が今回は仕様設計をミスったので、車体のヨー慣性が大きくなり過ぎ…。(トレッド狭すぎ)
一生の不覚。(いや、材料の制約があったからさーーー)

しっかりロボット作って来年はまともな結果出したいです。

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