あけましておめでとうございます。
昨年度はクアッドにはじまり4足を進めましたが、まあ微妙な感じでした。
今年は巳年へびです。
僕は年男です。
移動ロボットのカテゴリの中には節体型なんとかかんとかというものがありまして、ヘビロボを知らない移動ロボ屋さんはもぐりです。
というわけで1日で動く（回路以外）へびロボの紹介です。
まずは結果
割合うまくできました。
HSR-8498っていうサーボモータを3つ、
H83694マイコンを1つ、
電池はeneloopの6cellです。
回路は4年ぐらい前に作った2足用のものです。プログラム調整すれば無線操縦も可能。
角度指令は正弦波を入れています。
40の配列に整数で正弦波を入れて、
後はそれを順番に再生して、定数掛けて振幅を調整。
再生する速度を変更して、周波数を調整。
案外すぐできました。
隣のサーボにはpi/2ずらして入れています。
モーション自体はあほみたいに簡単。
振幅は上の動画ではじめの2つが30°、もうひとつが70°です。
70°の方がガンガン進んでいる訳ですが。
プラマイ70°だと、180°サーボでは方向転換がかなり厳しいです。
ニュートラルをずらせばいいだけだと思っているんですが・・・ホントカ？
体はセルラ915を1時間ぐらいでHAKUで切削。
ブッシュもセルらで作って、ベアリングをネジ止め。
いや、よろしく進んでくれてよかった。
実働4時間ぐらいか？
設計・加工・組立・プログラム
まあ、回路もプログラムもあったので指令値角だけのプログラム調整ですが。
設計と加工と組み立てでほとんどです。
では、今年もよろしくお願いします。
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