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たまにロボットを考えるブログ・・・。
 openGLてむつかしいね。なんていうか今どこプログラムが走ってるのかいまいちつかみにくい。何してるかって?逆機構学のグラフィック作れないかなって奮闘中です。あのお、ロボットのマイコンに入れるプログラムの確認とかにいいかなっと思いまして。やっぱり動くのを見てみないと実感がわかないというか、感覚的につかむことが少しづつできないと、デバッグに時間がとられそうでまったく。

 まあ、仲間にニ足用の物理シミュレータ検討中の人がいるんですが、マイコンのプログラム移植するのは面倒だし、結局は動き自体を入れて倒れるか?とかのシミュレータになると思うので、プログラムのデバッグにはならんのですよ。それにいまだ出来上がる気配ないし。

 マイコンで計算するときは時間省略のために、正弦のテーブルとかを用意するんですけど、そのテーブル自分で作ると意外と抜けているところがある。(Tmkへ→あげたサンプルはいま問題が多数発覚している。でもシステムの流れ自体は変わらないんで大丈夫かな?→本棚が君を待っている!)きっとうまくいったらどっか別のブログ(だれでもいい、仲間内に更新する人が増えることを切に願う)にアップします。そのときそのブログのリンク張りますよ。

 最近一年生への教示とか、大会探しとか、部内大会のこもごもとか、メンドクセー、班長は昨日から

 「あちきはDAISAIまでに大ロボ相撲とMCRもどき作ってやる!(そういや新しい二足の設計したな)」

 と思い立ちその上

 「MCRが展示コースまともに走ったら、そのままMCR班だ!(サーボも買ったな)」

 とか思っています。そして

 「DAISAIが終わったら、三本足いくぜ!自律だぜ!(パーツも少し作ったし、回路も少し手をつけたな)」

 と、モチベーションが臨界状態(表が明るいときほど、裏は暗い)です。


 ニ足班の2年生は、「汝、自身を知れ。」未だにロボ、、、。





 「もはや語るまい。」

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