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たまにロボットを考えるブログ・・・。
今日はチェビシェフリンクの軌道計算をしてみた。

各リンクのパラメータは(2,1,2.5,2.5,2.5)となってます。
すると
5e3c3390.jpeg




こんな感じ(ゼロ~π)です。
すごい!チェビシェフリンクっぽい。

計算は
sono3.JPG







こんな感じに定義します。
四角形を右下がりに横切っている線の長さをlとすると
l^2=d1^2+d0^2-2*d1*d0*cos(θ1)
です。

もふたつ
d3^2=d2^2+l^2-2*d2*l*cos(θa)
d0^2=d1^2+l^2-2*d1*l*cos(θb)


です。

で、
θe+θa+θb=π
です。

も一つ
θ1-θe=θd
です。

以上から
xe=x1+(d2+d4)*cos(θd)
ye=y1+(d2+d4)*sin(θd)


です。
これで、リンク先端の軌道はθ1(th1)の関数になります。

sono5.JPG






いや、なるはずでした。

が・・・
sono2.JPG








前記のグラフを2π(-π~πとかゼロ~2π)まで表示するとこのようになります。
右上のほうにらしき影が。


おそらく平方根の+-を適当にやったからでしょうか?
誰かがんばってくらさい。

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