忍者ブログ

明日の設計図

たまにロボットを考えるブログ・・・。

[PR]

×

[PR]上記の広告は3ヶ月以上新規記事投稿のないブログに表示されています。新しい記事を書く事で広告が消えます。

コメント

現在、新しいコメントを受け付けない設定になっています。

ゼロ~πまで

今日はチェビシェフリンクの軌道計算をしてみた。

各リンクのパラメータは(2,1,2.5,2.5,2.5)となってます。
すると
5e3c3390.jpeg




こんな感じ(ゼロ~π)です。
すごい!チェビシェフリンクっぽい。

計算は
sono3.JPG







こんな感じに定義します。
四角形を右下がりに横切っている線の長さをlとすると
l^2=d1^2+d0^2-2*d1*d0*cos(θ1)
です。

もふたつ
d3^2=d2^2+l^2-2*d2*l*cos(θa)
d0^2=d1^2+l^2-2*d1*l*cos(θb)


です。

で、
θe+θa+θb=π
です。

も一つ
θ1-θe=θd
です。

以上から
xe=x1+(d2+d4)*cos(θd)
ye=y1+(d2+d4)*sin(θd)


です。
これで、リンク先端の軌道はθ1(th1)の関数になります。

sono5.JPG






いや、なるはずでした。

が・・・
sono2.JPG








前記のグラフを2π(-π~πとかゼロ~2π)まで表示するとこのようになります。
右上のほうにらしき影が。


おそらく平方根の+-を適当にやったからでしょうか?
誰かがんばってくらさい。

拍手[0回]

PR

コメント

お名前
タイトル
文字色
メールアドレス
URL
コメント
パスワード Vodafone絵文字 i-mode絵文字 Ezweb絵文字

プロフィール

HN:
Adel
年齢:
34
性別:
男性
誕生日:
1989/09/17
職業:
会社員
趣味:
モチベーション探し
自己紹介:
ロボットつくるのが夢

ブログ内検索

アクセス解析