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たまにロボットを考えるブログ・・・。
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レセプターがむき出しになってる気がして最近のパソコンは不安です。




特異な形をしてまともに走れるかどうか、MCRとしてやっていけるかどうか、皆目見当もつかなかった、Cavendishは走れません。

なので、すこしは見当のつくマシンを1台作ってから特異のことは考えるようにします。

ようやく最近になって、MCRの調整の仕方が見えてきたようです。いいのかどうかはこれから実践あるのみですが、素人が1年やって考えたことです。まずは、無理のない設計をすることです。機械が損傷してしまっては調整どころではありません。電子回路も一緒です。まずは安定したものを作りましょう。何も考えずに、工夫もなく他人から聞いたことを鵜呑みにすることは、本当の意味で自身は何も成長しません。しかしながら、どんなによい、大きなずっしりした種でも、よい土と養分がそろわなければきれいな花は咲かないどころか、芽も出しません。まずはいい土地を見つけるのがいいのだと思います。
気の利いた走行アルゴリズムは、スピード違反は厳禁です。私はまずは直線でしっかり加速してどうにかカーブで落ちないことを目指していました。しかし、その方法では、カーブ中の速度が大幅に小さくなることがあります。それでは、意味がありません。直線の距離なんてたかが知れていますし、マブチモータの加速ではそれほど速度も出ません、つまりは速度はそれほど出さず、滑らかにカーブ・ストレート・カーブをつなぐ必要があります。

Tmkから借りている3chのコントロールボードは今のところ使われる理由もないので、この回路用のマシンを1台くみ上げてみることにしました。丈夫で省パーツにします。複雑なパーツは作らず、簡単に手に入り、安価で、取り回しがよいものにします。

さて、今から設計しましょう。11月の大学祭には出せると思います。

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