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たまにロボットを考えるブログ・・・。

なんやかんや、でモータの位置制御、速度制御はうまくいったのです。
アナログセンサ(SG-105)もそれとなくうまくとれて・・・。


で、正逆変更のとき貫通電流が生じていたのでした。
片側のPch(赤)Nch(黄)のゲートをそれぞれ見ると
1000-20u.pngこれが20usecぐらい遅延した時(10kΩと2000pF)


貫通電流ということがどういうものか知らないので、たぶんですが黄色より赤色が上回ってるあたりが問題なのではないかと思う。時たま電流制限がかかる。



1000-100u.png抵抗を56kΩに取り換えてみた。


問題であろうと考えていた部分はすこぶる小さくなった。が、まだ不安かもしれない。電源器は電流制限しなくなった。



1000-150u.pngコンデンサを3000pFにした。


さっきと変らない。電源器は電流制限しない。



つまり、この問題は遅延云々とは関係ない。
後でじっくり検討してみないといけない。

でも取り合えず動いたのでまあいいか。



今朝HS-7954SHがやってきた。おそらく、出荷時期を示すであろう葉っぱシールが「年、月」じゃなくて「PASS」とだけで書いてあるようになった。

さて、今夜からは2足の設計も始めるとしよう。
いままで、マウス邪魔だなとおもい使ってなかったんですが使ってみたら、こちらの方が仕事が早い。おそらく2倍ぐらいの速度で設計ができるでしょう。まだ俺の部屋にマウスを動かすだけの空間があってよかった。
しかし、dynabookはInventorをカツカツにしかうごかせません。

残念。

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