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たまにロボットを考えるブログ・・・。
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すっかり大学祭もおわって、惨憺たる結果を残しました。
サッカーは後輩が頑張ったので良かったと思います。



バトルはマジでゴミでした。
すみません。


●いいわけ
ソフトウェアが間に合いませんでした。
開発環境が・・・
PDGが・・・
研究室の床が・・・

別にハードウェアも60%ぐらいですが。


では、片持ちでも十分な剛性を出した設計を紹介します。
まず足の回転軸。反対軸
CIMG2355.JPGこれで片足です。
ごく一般的な平行リンクです。

足首のロール軸はありません。





CIMG2356.JPGここら辺が片持ちです。
M4のメッキのSCM435六角穴付きボルトです。

普通に手に入るネジの中では最強。





CIMG2358.JPG外します。
ネジを締めると、ベアリングの内輪とシムリングがフレームにギューっとされます。A7075にM4をぎゅーっとやってもたぶんネジ山は元気なままのはず。

あんまりサークルでシムリングの話をすることはないので、こんな使い方もあると覚えているといいと思います。
単にネジを締めると、ベアリングの外輪がギューっとなってベアリングが仕事をしないので、写真の通り細ーいワッシャーのようなものを入れます。これで内輪とだけインタラクションすることができます。
母材側にもそれの役割をする溝があります。

ちなみにこれはフランジ付きのベアリングが2個入っています。よーく見るとわかります。
アルミを挟み込む形で挿入してありますが、ギューっとなってもフランジ間の距離はアルミの厚さよりも大きくとってあります。なので、厳密にいえば軸方向に並進するガタがあります。これは基本的に除去する必要はないです。それでもしたい場合は次のスラストベアリングを使います。

足はこれぐらいにして腰です。
CIMG2359.JPG左が上半身、右が下半身です。
真ん中のアルミの円板がスラスト支えています。
中に見える黒ずんだ感じのがスラストベアリングです。
針状ころ軸受という名前で売っているかとおもいます。




うごくと
CIMG2360.JPG左の上半身が45度ぐらい回っています。
黒いスペーサのついてるフレームに対して、アルミの円盤が回転します。

で、どういう順番でくっついているか・・・
左のアルミの円盤から
円板軌道輪→リテーナ付きころ→軌道輪→スペーサのついたアルミの板→軌道輪→リテーナ付きころ→軌道輪サーボホーン

斜め文字にしてあるところが機械的に上半身と一体化してます。円盤と円板が丸棒にM3のネジ6本でギューっとくっついています。つまりこのぎゅーっというところでスラストする力があるわけです。どんなにギューっとしてもスラストベアリングの転がり抵抗以外何の摩擦もありません。もちろんスラストする面には広い面でなるべく一様な力を与えないと、薄いスラストベアリングは歪んでしまうのでだめです。

これで何がいいかというと、ヨー軸のガタがなくなります。回転ガタも並進のガタも無くなります。
サーボのバックラッシュは治りません。

実は並進のガタは嘘です。ラジアルベアリングを内部の丸棒と、スペーサのついた板との間に挿入する必要があります。そして、軌道輪→シムリング→ラジアルベアリング→シムリング→軌道輪となります。
そうすると、比類なき剛性を得ることができます。

今回は内径30ぐらいのスラストベアリングです。
10キロぐらいの2足の腰ヨーでもこのぐらい入れれば十分だと思います。

嘘です。ためしてません。



次はかいろとかそふととかを書く予定です。でわ。

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