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たまにロボットを考えるブログ・・・。
昨日です、横須賀大会に行ったのは。
もともとヘンテコマシン作ってるので、勝ちにいけるとは思ってませんけど感想はしてみたいです。今年2年目になりましたけど未だにロボットに坂道検出する機能がないので、ソロソロそれも設計に加えていかないといけないと思ってます。

2回走りました。
はじめはスネークロードに入ってから、ラインを見失い落ちました。
次は、まったく追従することなく普通に落ちました。

とても阿呆な原因です。
前日走った時に坂道でセンサが構造的に浮いてしまうことが分かったのでゴムで引っ張ることにしました。それ自体はうまく行きました。けれどもそれによってセンサがコースに押しつけられすぎてうまくライントレースできないぐらいにセンサにグリップ力が出てしまいました。
というのが1走目。
でもって、センサにつけるフニャフニャしているモノを滑りやすいものに変更しました。
そうしたら、センサとコースの距離が変わってしまってアナログセンサが仕事をしなくなりました。
というのが2走目。

がしかし、それ以前に前日の試走でもクランク突破できてなかった。


メカの調整もソフトの調整もほとんどしてなかったのですから、自分のやる気の問題です。4年生にもなって完走するロボットも作れないなんて・・・。

CIMG2304.JPGこれです。だれの参考にもならないクソマシン3号です。
重量:1kg
トレッド200ホイールベース165ぐらい
センサアームも200ぐらい。
駆動用モータ:1  5:1
操舵用モータ:1  38.3:1
タイヤ径:65
両方ともファールハーバの11Wのモータです。
はっきり言ってモータの出力は抜群だと思います。
モータ一個でもかつてない加速をします。が加速し過ぎるので速度制御は比例ゲイン1に対して積分ゲイン300です。誤差1積算値10分の1に対する300です。のろーっと加速します。

1個しか駆動モータがないので、デファレンシャルギアです。カーブぐらいはきれいにまがれ・・・ません。滑って落ちます。
クランクも曲がれません。滑って落ちます。
ゆっくり走ればいいのですが。
おそらく旋回のモーメントがモータからは得られないので、ステアリング切るとタイヤのグリップ量の限界にすぐなってしまうのではないかと。
設計性能はかなり低いです。
曲がることはブレーキしてるのとおんなじになります。
残念です。

そして、エンコーダはモータにしかついてません。ステアリングにはポテンショもついてません。全部モータのエンコーダでやります。
おかげでハードウェアは位相計数2chモータドライブ2chという、素晴らしく簡素になります。
ソフトのデバッグもラクチン。内外輪の差も無ければ、ポテンショのフィルタもいらない。
モータの速度制御をPIDでするだけ(おんなじゲインではいけないですけど)。

メカはデフを組み込むので面倒ですが。
別にそれほど・・・、デフは大きめに作ったのでそんなに難しくない(同軸上にしてタイヤもでかくなった)です。



でもですね。今までのヘンテコマシンに比べたらだいぶ味のあるヘンテコ3号だと思ってるので設計方針はこれで固めていこうと思います。
つまりですね、次の大会も目指すということですよ。完走できないで終了というのはあり得ないですよね。

クランクとかで旋回が全然できないのは、(後輪駆動です)後輪もステアリングに同期して切ればなんとかなるのではと思います。そうすれば多少なりとも重心の法線ベクトルができるのでモーメントになりますね。
それでどこまで意味があるか知りませんけど・・・。やるのは半年ぐらい先ですけど。来年はRMCRあるといいな。

来年は大会で完走する。今年はこれから2足をやる(かなりやばい時間ない)。研究もぼちぼちやる(かなりやばいもちべしょんない)。

昨年の自分の創作数に比べると段違いに、何もやってない。半年度たってマイコンカー以外完成する雰囲気すら醸し出していない。

せ~つ~で~ん、です。全部行政府のせいだ。俺があんまり作業する気にならないのも、行政府のせいだ。
くそ行政府め、経済産業省め、毎年ただで夏休みにデモやりにいってやったのに。
な~んてな。




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