忍者ブログ
たまにロボットを考えるブログ・・・。
寒いです、朝が。



サーボモータの指令についてCOS云々の話をしましたが、世間は3次式や5次式で補完するのが簡単らしいので、ぜひうちのサークルでも流行らせようと思います。
まずもってなんでそんなことするのか?
それは単に"ふにゃー"っと動かすのが楽しい。とかだけではなく、急激な動きによる、過電流を避けたり、いろいろといいわけです。←よくわかってない。

例えば3次関数では、、、。

f(x) = a*x^3 + b*x^2 + c*x + d

という感じで定数がabcdと4つ決定できます。

それと、時間です。

すると

f(x) = a*x^3 + b*x^2 + c*x + d
f(0) = x0
f'(0) = v0
f(t) = xt
f'(t) = vt

という感じで、始まりの一と速度、終わりの位置と速度、を与えてそれを満足する3次関数を求めることができます。
今の時刻を0として、終わりの時刻をtとおけば簡単です。

これを使って、角度を今の値と未来の値を決めて、計算すればいいですね。
はじめと終わりの速度を0と置いておけば、”すー”っと動きだして”すー”っと止まります。
ここは使ってるサーボの制御にもよりますが。KRS-4034はデッドバンドが大きいのか、あんまり意味がありませんでした。ちょっと慣性が大きいものがついてたのでマジだめでした。

他にも、複数の点を通る軌道とかでも、いいですよね。
はじめの速度は0でも終わり(中継値)の速度はある程度大きくしておけばいいですよね。

ちなみに5次関数でやれば、加速度値とかも決められますね。
でも、モーション作る時にあんまりパラメータが多いと収集つかなくなりますから・・・好みで。


後は、SHとかRXなら浮動小数点でも計算すればいいと思います。
7125も62Tでもできたんで、思いのほか重い計算にはなりませんね。
別に整数圏内でやるのも32bitもあれば、何にも考えずにできると思いますけど。

この位の事なら、もうモーションがそれなりにできている後輩たちはすぐに搭載して、明日それで動かしてくれるハズ!i believe you.


そして、今日は普通に寝るつもりで帰ってきたのにもうこんな時間。
明日の朝も寒いんだろうなぁ・・・靴下もう無いもんな。
そろそろ、毛布だけじゃなくてふとんもほしいなぁ。


それでは、良い大学祭を。




拍手[0回]

PR
この記事にコメントする
お名前
タイトル
文字色
メールアドレス
URL
コメント
パスワード   Vodafone絵文字 i-mode絵文字 Ezweb絵文字
この記事へのトラックバック
この記事にトラックバックする:
プロフィール
HN:
Adel
年齢:
27
性別:
男性
誕生日:
1989/09/17
職業:
会社員
趣味:
モチベーション探し
自己紹介:
ロボットつくるのが夢
ブログ内検索
カウンター
君は何人目かな
カレンダー
07 2017/08 09
S M T W T F S
1 2 3 4 5
6 7 8 9 10 11 12
13 14 15 16 17 18 19
20 21 22 23 24 25 26
27 28 29 30 31
最新コメント
[06/22 fake serpenti watch bvlgari]
[06/22 where to buy hermes clic clac bracelet faux]
[04/09 blacklab]
[02/16 オイルマン]
[09/11 M.A(CIT)]
最新トラックバック
コガネモチ
忍者AdMax
アクセス解析
忍者ブログ [PR]