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たまにロボットを考えるブログ・・・。
初めての、はしり。
コースを広げるだけの場所があった?ので、走らせて見ました。3割ぐらいの速度ですが、何とか脱輪しないです!
しかし、まだまだカーブを乗り切れません。
おそらく問題は、後輪の速度です。後輪は、ステアリングの角度に合わせて変化します。簡単に言えば、ステアリング切れば切るほど遅くなります。・・・
つまり、ステアリングを切るまでトップスピードです。

ステアリングは、前輪の速度差がそのまま反映されます。対向2輪です。アナログセンサの値にテキトーにゲインをかけるだけです。

よし、次はアナログセンサの値を後輪にも反映させよう!そうすればちゃんとステアリングが切れるはずだ。

本心は、うれしい限りです。ようやく曲がりなりにも自分のマイコンカーがコースを走ったんですから。

例のサーボの件は、極限に検討中です。でもあのサーボは使いたいです。(よく考えれば、lipo対応売り文句のサーボです。消費電力がでかいなんてもともと当たり前で・・・。でもソコをやってこそ楽しいのがものづくりじゃあないですか。)

二本足には5Aのサーボが付いていたんですが、実際5Aなんてぜんぜん届かなかったような。瞬間2A越えるか越えないかぐらいだった気がするので、意外と電流は食わないのかもしれない。とも思っています。やってみないとわからんちんです。

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