初めての、はしり。
コースを広げるだけの場所があった？ので、走らせて見ました。３割ぐらいの速度ですが、何とか脱輪しないです！
しかし、まだまだカーブを乗り切れません。
おそらく問題は、後輪の速度です。後輪は、ステアリングの角度に合わせて変化します。簡単に言えば、ステアリング切れば切るほど遅くなります。・・・
つまり、ステアリングを切るまでトップスピードです。
ステアリングは、前輪の速度差がそのまま反映されます。対向２輪です。アナログセンサの値にテキトーにゲインをかけるだけです。
よし、次はアナログセンサの値を後輪にも反映させよう！そうすればちゃんとステアリングが切れるはずだ。
本心は、うれしい限りです。ようやく曲がりなりにも自分のマイコンカーがコースを走ったんですから。
例のサーボの件は、極限に検討中です。でもあのサーボは使いたいです。（よく考えれば、lipo対応売り文句のサーボです。消費電力がでかいなんてもともと当たり前で・・・。でもソコをやってこそ楽しいのがものづくりじゃあないですか。）
二本足には５Ａのサーボが付いていたんですが、実際５Ａなんてぜんぜん届かなかったような。瞬間２Ａ越えるか越えないかぐらいだった気がするので、意外と電流は食わないのかもしれない。とも思っています。やってみないとわからんちんです。
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