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明日の設計図

たまにロボットを考えるブログ・・・。

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少しやる気が出てまいりました。

 今日あさ 部室に行ってみると前日に寝かしたカレーがおいしく出来上がっていました。
CIMG1174.JPG
カレー粉しか入ってません。

※食べられません。PAIをHAKUで削りました。(切り込み0.1、xy-350、z-15という設定です。径は2)

エンドミルが届いたので、ようやくシャーシの片割れができました。


 で、ホイールやら、ギアやら、シャフトやらを引き出しの奥から引っ張り出して、組み立てること数時間。
fa4977ba.jpegわかりづらい写真ですね。

でもまあ、これしか写真がないんでどうにもこうにも。
あ、シャフトはSUS303です。

エンドミルはさすがにおもいので。
 樹脂ねじはこの前wilcoで衝動買いした「レニー」というもの、イミド系?アミド系?詳しくは忘れました。(PCねじはたまに砕けるので・・・。)

 問題が1つ2つありまして、左右でギアの噛みぐあいが・・・。ベアリングふりーぐあいが・・・。

 そして、センサーアームが手に刺さります。繊維が皮膚を貫通。
 そこで、接着剤でエッジを処理しました。ちなみにスーパーX2です。

 それでは、
 明日はミーティングがあるので、何か報告ネタを作らねば・・・。

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無題

iguru2.JPG今日もせこせこEAGLEと遊ぶ。

たいした進捗はないが、モータドライバ周辺を乗っけてみた。

意外とぐちゃぐちゃでもない。まだ、スパゲッティでも不良は起きないぐらいだろうと思う。

しかし・・・マイコンボードでか

それに・・・フリーの
EAGLEの基板狭すぎる。
厳しい。厳しすぎる。
まだサーボのレギュレータがないし、うーん。センサにつながるコネクタつけなきゃならんし。うーん。(さっきも書いたけど、思ったよりいける気がしてる。)

しかし、何でこんなに進んでないのか?(何で配線終わってねーんだよ!)

いやぁ、フィギュア(↓)とかフィギュア(TV)とか
c378403b.jpegあとは、久しぶりに小麦粉と戯れていたからかな。
あとは、仕事の遅いサークルの人のせいかな。




←Ggundam「じーがんだむ」
みんなおなじみ、ネオジャパン代表ですね。ドモン・カッシュですね。
外国とかでは「ばーにんぐがんだむ」だったりしますね。

「は?」とか思ったでしょ。



「所詮、貴様はファイターにあらず!!!」

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初顔合わせ

iguru.JPG エンドミルが撃沈されてからというもの、もーちぶがすっかりなくなってしまって、どうしたものかと思いましたが、後輩も少しずつマシンが進んできて、遅れてもいられまいと思い一念発起。

 といってもエンドミルが折れたパーツ以外は基本的にすでに完了している。

 よって、回路の検討を始める。

 大昔に、パソコンに入れたEAGLEであるが、言語の壁によって忘れ去られていた。しかし、同級が良く使っているのでそろそろやってみるかと思い、手を出してみる。

 さしあたって、h8からlbrを作成。
 なんとかなった。・・・と思う。

 そして現在は、電源周りと遅延回路である。

 回路図自体はキットの回路です。はじめは無理をしない。これが鉄則。

 もひとつ、いつの間にやらカウンタが2000を超えていました。

 どうもいつも来てくれる人、初めての人、どうもありがとうございます。
 今後ともよろしくお願いします。

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エンドミルがッ!

 シャーシ兼ギアぼの削りだしをやりました。
line.JPGなんか暗いか?

このパーツなんですが、10ミリ厚のPAIから作ってやろうと思って20hour overで片側を削ったんですが、もう片方削りはじめると。

肉抜きをするとき、パーツの内部に小さい破片ができてしまうのですが、それが小さいとワークテーブルからはがれて、時々肉抜きの中でエンドミルとけんかしてたまにエンドミルが負けます。
 今回は目の前で負けました。

 なにか助けられる方法はないだろうか。

 エンドミルは樹脂用ロングネックφ2、切り込み0.05、x、ycutspeedが250だったんですが。

 しかしもう片側ができたので、あきらめきれないのでもう一度エンドミルを買って作りたいです。
 作戦としては、肉抜きを貫通させない。ポケットしちゃう。

 なんかほかには・・・ないだろうかな。

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hitec high voltage

 HS-7940THですが、未だ宝の持ち腐れですね。せっかくですので中身をじっくりと見てみましょう。
7940.JPGとりあえず概観。
隣にあるのがロボット用8498です。大きさはほとんど一緒。
配線が違う。

7940のホーンはこれじゃないですよ。青いラジコン用のやつです。これは5498のメタルホーン。


7940gear.JPGトップケースをはずします。
チタンギアです。
5990と似てますね。5990にはトップケース止めてるねじはないけど。

イイギアデスナァ。



7940circuit.JPGで今度はボトムケース。
(ギアはめなおすのに苦労した。)

整ってますね。
AVRですね。
モータのとめ方がいつもより質素です。


とまあ、こんな感じです。

パーツの削りだしも進んできたので、そのうちマシンに搭載します。
2月中に動かせるといいな。

いや、動くはずだ。

そういえば去年、この時期には二本足を作ってました。
で3月末に出来上がってぶっ壊れてました。
そして、4月末に新型完成(プロフィールのロボ)。という最速マシン開発をやった記憶があります。
気合があれば1月もあればそこそこまともなマシンになる。今も現役のマシンですよ。




「あれ?モウジュウイチジだ。」


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そろそろカテゴリー追加するか

car2.JPG 少しばかり設計案も進行中です。
 大きく変更はないです。サーボがひっくり返っただけです。センサアームは曲げカーボンから、バネ鋼、カーボンです。
 実は薄っぺらばね鋼しかないので、ぶっちぎれるかもしれないよ、といわれたので、上と下から挟むようにしたらどうだろうか。とか考えてます。
 で、挟むと考えると上と下で長さ変えてみるのも面白いかなと考えました。が、これ以上考え込むとものが出来上がらないので、今の状態でつめていこうかと考えてます。

 でも、前輪周りの重心がすこぶる高い。なんとかしたいです。

 
 実はまだ結構期末が残ってたんで、ゆっくり加工なり、回路なりを進めて行こうと思います。自然科学史と生体工学だけですけどね。何とかなるでしょう。(しかし、休みはゆっくり休まねば。)

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ロータリーエンコーダ

mausu.JPG 今日は久しぶりに回路をいじりました。半田ごてを持ちました。オシロを使いました。余りに久しぶりだったので、半田吸い取り器を探すのが大変でした。

 何をしていたのかというと、マイコンカーにエンコーダが欲しいなと思って、大学のリサイクル倉庫から、怪しいマウスを拾ってきました。その中から、赤外線LEDとトランジスタをゲットしました。

 まず、トランジスタの出力が2端子あって「何だこれは?」と思っていましたが、どうやらこの中にトランジスタが二つ入っていて、一個で2層取れるようです。(よく考えれば、その通りです。なんたってマウスの中に、このトランジスタ一つの軸に1っこしか付いてないし。)

 まあ、このトランジスタでマイコンカーの速度がいけるのかどうかは定かではないですが、とりあえずエンコーダらしきものが手に入ったので満足です。



なぜか知りませんが、鮭のおにぎりを食べたら口の中にジンマシンが・・・。未だに収まらず・・。もしかしたら、息が詰まって・・・。の今現在です。

 しかし、明日は数値解析学の期末試験です。とりあえず勉強しなければ、ちょっと怖い科目です。

 う~ん。まあ何とかなるでしょう。

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無題

111ba9b4.jpeg 未だに設計案レヴェルです。
コンセプトは、詰め込み、ラジコンサーボ、平行リンク、です。

ホイールの真中に平行リンクの軸を持ってこようしてすごく厳つくなってしまいました。どう見ても出来合い平行リンクにしかみえません。それなりに考えたつもりなんですけどね。
さらに問題はセンサアームですな。途中までポリカでのばして、バネ鋼を途中に入れて、カーボンにつながります。つながり方は、目をつむっても、地面すれすれなのはどうなんだろうか。
 センサはデジタルでやろうとおもってます。あとは坂道センサとかエンコーダとかなんとかしてつけたいです。エンコーダについてはマウスから回収作戦です。うまくいくのかな?両方ともけつにつけることになるだろうと思う。
 今、重さが700程度です。まだ何にも抜いてないのでそんなところでしょうか(抜いても50ぐらいしかかわらないような・・・。)。これから基板が乗っかるんですが・・・。
 もっと3Dに使い慣れてると速いのでしょうけど、なんにせ自分で考えてInventorははじめてなもんで、意外とパーツ間の寸法計測が難しいです。2Dだとパーツ間が見たとおりにわかるので考えやすいのですが、3Dだとどのくらいなのか、グラフィックにだまされてしまいます。
 もっともっと貪欲にがんばらねば。



 それから、皆さん(誰だろう?)バッテリバーはラジコン用は単3用じゃないですよ。気をつけましょうね。ついでに、「趣味のアクセサリ」関連のお店に行くと(自分はユザワヤ)銀リボン(about¥700)というのがあります。4×500厚さは0.5ぐらいあるのかな?が売ってます。一番抵抗が少ないはず!バッテリパックには一考のカチありかもしれません。
 ついに今週からはマニピュレータの授業が始まります。やばいです。ハンドが出来ても、アームが動かせない!厳しい!
 もう一月も下旬です。時間がありません、いったいどうしたら?

 といっても、何とかするしかないし、何とかなりますキット。

 コタツって半日入っているとのぼせませんか?

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きましたのです。

 どうもやはり、二本足からの癖なのでしょうか?で、すごいサーボは使ってみたくなります。
411ba679.jpeg

hitecさんから出ています。Lipo対応というやつです。この写真じゃあなんだかわかりませんけどね。
もちろんMCRに使ってしまおう!という考えです。いろいろと問題山積ですけど。

まわしたり、ケースを開けたりもしてみました。
ギアの感触は、いいんじゃないか(?)嫌いじゃないな。という感じ。(まあMG996の感触も嫌いじゃないけどね。)
ケースを開けてみると、いつもどおり基板がモータに半田付けされておりました。でも、5498の基板とも5990の基板ともまた一風変わった感じです。それと、ケースの蓋にはパッキン的なゴムリングがはまっていました。
ヒートシンクは、気持ち悪いですね。なんというか、くねくねしてるというか、なんと言うか。ネジが見えるあたりが「スケルトン」ということか。

動かした。(近くに倒れていたAdelのサーボのコネクタ一本と取替える)

感想

「ゲインが高すぎやしないだろうか。」
負荷をかけていくと・・・
「ギッギッギッギッギィー」→「ギィィーン」→「キィィィィーン」
見たいな感じ。

5990みたいな高周波じゃないです。

おそらく始めの音はギアが噛む音です。高い音は・・・わかりませんね。

実はサーボ意外にもいろいろ買いました(ラジコン屋さんの値段はどうなっているのか知らないのだけど・・・少し安かったので・・・安い分のお金で。)。
シリコンコードとか、熱収とか、フラットバーとか、グラステープとか。(これらを買ってもまだ少しおつりが来る・・・。)

しかし、今日はもう寝ます。(遅刻して1コマ分やすんでしまった)あしたも大学でいろいろあるのでできるのやら・・・それにギアの注文したし受け取らないといけない。・・・部室いけない。

まあ、よかったです。
ようやく、実物で寸法が測れます。ホーンの厚さとか、配線の太さとか、まあいろいろ。それにバッテリパックも作れます。ボルケーノの出番です。

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ようやく走った。

初めての、はしり。
コースを広げるだけの場所があった?ので、走らせて見ました。3割ぐらいの速度ですが、何とか脱輪しないです!
しかし、まだまだカーブを乗り切れません。
おそらく問題は、後輪の速度です。後輪は、ステアリングの角度に合わせて変化します。簡単に言えば、ステアリング切れば切るほど遅くなります。・・・
つまり、ステアリングを切るまでトップスピードです。

ステアリングは、前輪の速度差がそのまま反映されます。対向2輪です。アナログセンサの値にテキトーにゲインをかけるだけです。

よし、次はアナログセンサの値を後輪にも反映させよう!そうすればちゃんとステアリングが切れるはずだ。

本心は、うれしい限りです。ようやく曲がりなりにも自分のマイコンカーがコースを走ったんですから。

例のサーボの件は、極限に検討中です。でもあのサーボは使いたいです。(よく考えれば、lipo対応売り文句のサーボです。消費電力がでかいなんてもともと当たり前で・・・。でもソコをやってこそ楽しいのがものづくりじゃあないですか。)

二本足には5Aのサーボが付いていたんですが、実際5Aなんてぜんぜん届かなかったような。瞬間2A越えるか越えないかぐらいだった気がするので、意外と電流は食わないのかもしれない。とも思っています。やってみないとわからんちんです。

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プロフィール

HN:
Adel
年齢:
34
性別:
男性
誕生日:
1989/09/17
職業:
会社員
趣味:
モチベーション探し
自己紹介:
ロボットつくるのが夢

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