神奈川へ行きます

最近のキャヴェンディッシュ。
アームをにわかに短くして。
前輪にモータを取り付けました。

すごくトレッドが広くなっています。
もちろんカーブで外側が脱輪します。

前輪のほうが少し減速比がでかい。
ようやく13/15ぐらいの出力で走れるよう。

• マイコンカー
• CM(0)
• 2010/10/26 Tue.

かっこいいピニオンがあった

ジュラルミン製モジュール05 8T
いい感じじゃないですか。芋ネジ止め。

カワダから、発売されてます。

ラジコンシリーズは大体、モジュール06あたりが一般かと思っていたフシがあるので、これはいいかも。このシリーズのやつは、マイコンカーにすぐ使えるし、たみやキットと一緒に使える。

なかなかいいな。


後は、デフをどうするか？
作るか？
買うか？

ラジコンやに売ってるデフはモジュールいくつなんだろうか？

ギアにするか？ボールにするか？

ボールはむずかしい。らしい。


次回マシン案。

①前輪各1モータ。ステアリングはフリー。後輪はデフ。

②４ＷＡＳみたいにする。前とうしろは、スライダで減速してうまい具合の角度比をつけて、同位相。
駆動は各1モータ。

時間あればかな。

• マイコンカー
• CM(0)
• 2010/09/02 Thu.

RMCRはまた来年。

初マイコンカーはコースアウトに終わりました。

並走はなんと中岡進さんのSTIKK・・・。
おかげで、4回走らせることができました。（2回とも遅いので、取り上げ再走になった。）
よい経験になりました。どうもありがとうございます。

大会はとても白熱しました。
決勝トーナメントでは、皆さんはやい。
一瞬のスリップや、ジャンプがタイムロスになるレベルでした。

とてもじゃないけど、今のマシンでは勝負にならない。

速いマシンを考察。

アナログセンサ
幅広タイヤ
自作サーボステアリング
先読みセンサ
剛性

で
自分のマシンをちょちょっと速くするには

駆動モータ増やす。
先読みセンサ。

まあ、このくらいで、適度な速さのマイコンカーになるでしょう。



今度作るときは、前輪平行リンク、後輪は3分の1角で平行リンク。
見たいな感じがいいなと思っています。

来年はパっとしたマシンを作ります。

• マイコンカー
• CM(0)
• 2010/08/23 Mon.

今日の報告

↑みたとおり。
クランクも、レーンチェンジも上手くできないから、急ブレーキ。

暑い。
今日は本当に暑い。
マジでぶっ倒れるかと思った。

エンコーダ（マウスの中身と、椅子の足サック）にシリコンシート巻いたら、5周して止まっていた同じコースで、2周で終わるようになった。

今までの速度制御は一体、どやって成り立っていたのだろうか？

（成り立ってなかった）

今日はクランクとレーンチェンジをがんばりました。
コースを↑のようにしたので、カーブ直後レーンチェンジ、カーブ直後クランクとなって、きわめて不安定な状態で、突入する羽目になりました。
そしたら、それまでのプログラムではさっぱり太刀打ちできない。
なんというか、クロスラインに斜めに入ると、基本的にはレーンチェンジになってしまいます。
なので、レーンチェンジ後、クランクにも戻れるようにしました。

            case 20://左マーカ確認＊＊＊＊＊左レーンチェンジ①
                led_71seg(2);
                led_72seg(2);
                speed(1,1500);

                if(0x20==(0x20&line_sensor_position2())){
                g_servo_on = 0;
                direct_angle(-2);
                episode=201;
                }
                if(0x02==(0x02&line_sensor_position2())){
                episode=33;//クランクっぽいことになる
                }               

            break;

まあ、他人のプログラム見ても何もわからないですね。
大体マニュアルどおりになってると思えばline_sensor_position2(ポート7です)
とかなんとか。

こんな感じ。

もう3日しかないやい。
どうするべ。

---

ぶっくおふに『（あんこ入りパスタライス）』が5巻まであった。
読んだ。
続きが無い！
なぜだ！

• マイコンカー
• CM(0)
• 2010/08/17 Tue.

近況報告

↑前半はクランク1レーンチェンジ１オーバルです。後半は、210フレーム車線変更です。
今日この頃は、マイコンカーと、蚊と、気温と、湿度等と格闘しています。
決して、班長がいない隙にAdelの腕パーツを作っていたりしません。

むずかしいいいい。です。
クランクとレーンチェンジを間違えてしまいます。
その結果、作られた最新のプログラムはこんな感じ


            case 2://左端のセンサが反応していたら、マーカーチェック
           
                led_72seg(2);

                    if((line_sensor_position2()&0x40) == 0x40){//端が反応しなくなるまで、データを加算
                   
                        episode = 2;
                        sensor_or |= line_sensor_position2();//g_line_sensor;
                   
                    }else if((line_sensor_position2()&0x41) == 0x00){//両端が反応しない
                   
                        episode = line_marker_check(sensor_or);//何もなければ 1 になる。   
                        sensor_or = 0;
                        //while((line_sensor_position2()&0x40) == 0x00);
                    }else{
                        episode = 2;
                    }
               
            break;

patternじゃなくてepisodeになってるだけです。ふつうのまにゅあるどおりの雰囲気はもってます。

結局何をしているかといえば
ステアリングの角度が小さいとき
端っこが反応したら、反応しなくなるまで、ラインセンサをorしまくる。
間違えないだろこれなら。へっへっへ。

これでも間違える。こともある。



特に最近難しいと思い始めたのは、クランクとかにはいる前の状態の違い。
直線が続いて、クランクなのか、
カーブがおわってクランクなのか。
それによって、進入速度がさっぱり違うし。進入角度も結構違ってしまいます。
そうすると、同じクランク処理でうまくいかないときもあります。
速度を落とせば何とかなります。

それも意外と難しい。
クランクに直線からくると、ドリフト気味に突っ込むので、車体がおくまで進むのですが、
ゆっくりだと、内側に落ちてしまいます。
どうしましょ。

ほかにも車線変更とかとか、
出口がカーブなのか、直線なのか。
出てすぐはトレースが安定しないです。
カーブだと落ちます。

ちくしょ。

そして、今日気づいた最大のミスは、内輪差速度を出す関数が適当すぎて、直進でも、6割りしか出ないようになっていました。
当然それを直して走らせると。
速い速い。
カーブで、すぱーっと落ちます。

ちきしょ。

そういえば、エンコーダにシリコンシート巻いてみたら、すこぶる走行距離が正確になりました。
少しモーチブが復活しました。


あしたもがんばろ。（まず、隼でも見に行くか・・・・。）

• マイコンカー
• CM(0)
• 2010/08/16 Mon.

電池ふしぎ

　今日は100均一ニ水「VOLCANO」の電池パックで最初は走らせていたんですが、どうにもスピードが出ません。スピードを上げてるはずなのにコースアウトしない。

何でだろうか電池がそろそろ減ってきたか。と思い1サイクル充電。

充電中は1500回のほうの「eneloop」で走ってもらいました。速い速いやばいですね。コースアウトします。
何よりすごいのが、ステアリングのさーぼの勢い。ステアリングを急激にきると前輪が浮いてる？

難しいです。速く曲がろうと思い、少しのセンサのずれから、大きく曲げていくと、センサ値としてはすぐ正常になっちゃうので直進モードになります。そうすると、実際は曲はじめなのに急加速がかかってコースアウトします。
畜生。やっぱりロボットの調整ってのは難しい。どうしたらうまくいくのかいまいち間隔がつかめるまで時間がかかります。試行錯誤の連続ですね。時間が勝負です。もう本番まで2週間ぐらいしかないです。やばいです。


で、「VOLCANO」は700ぐらい放電してから充電になりました。
700？容量の半分もまだ入ってたのか。何で出力ないんだ？？よわっちいのか？パックミスったのか？
充電は1470ぐらいでした。

• マイコンカー
• CM(1)
• 2010/08/06 Fri.

ちょっと息抜き

こんな感じのマイコンカーはいかがですか。勝てないですか？？？

モータは、まあエンコーダ付でして、２輪対向で走らせたいと存じます。
ギア比は６：１ぐらいかもです。
実は手持ちのカーボンでは大きさが足りません。
おそらく、坂道対策？と名した、途中で継ぎ足し作戦が決行されると思います。

来年度になる前には作ります。

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実は今日から、教習通いになりました。いろいろと大会がありますががんばリマス。（親に、金やるから取って来い、といわれてしまった。）

• マイコンカー
• CM(0)
• 2010/08/05 Thu.

初めての左クランク

センサ基板が出来上がって、初めてのクランクです。
とりあえず曲がれてるのですが。遅いですね。これでも、12/15ぐらいの速度で走ってるつもり。
線が無くなってから、40度くらい切ります。

センサーアームに車体が振られてる。どうしようもない。

とりあえず曲がれているので、良いです。まずは最低限度（クランク・レーンチェンジの突破）
明日は右クランクに挑戦できるといいな。何時からできるかな。

• マイコンカー
• CM(0)
• 2010/08/03 Tue.

センサ基板切削・・したいな

　どうやら久しぶりに、マイコンカーの成長が図られるようです。
近頃は、研究や自分の頭の悪さと戦うので精一杯でしたが、少し気を取り直してセンサ基板を設計。

こんな感じ。
売ってるやつよりも少しセンサの間隔が広くなっております。

これを、CNCで削ってやろうという魂胆です。

某htnk
が先日（といっても結構昔）に、なんやら尖がったもので、削っておりましたが、今回俺は普通のエンドミルで削ってみる。

刃径は0.3mm折れるかな。

どのくらいの速度でいけるかな。
どのくらい切り込んだらいいかな。

今のところ、30mm/min,0,02mmぐらいでいくと思います。

結果はまた今度。

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ところで、別の大学の研究室って、どんな感じなんだろうな。

と思う、今日この頃です。

最近は、2足歩行ロボットの設計を脳内で進めて、精神の安寧を保っています。いろいろな精神の柱が崩れ始めているので。
今ある柱は
「Little Braver」とか「マグネシウム板」とか「Trust you forever」とか「comcha」とか「CFRP」とか「210fps」とか「酔舞・再現江湖」とか・・・。
どれもこれも、心もとない。と思う。

最近、背もたれがほしいと思い始めてしまった。研究室です。

• マイコンカー
• CM(0)
• 2010/07/14 Wed.

マシンが形になった。

　今年度もあと少しです。
　2年生もあと少し、大学生の半分が過ぎようとしています。
　これまでにどれだけ成長したかが、これからどれだけ成長するかの指標です。（ちょと不安）

　マイコンカー班に入りはや、4ヶ月が過ぎようという今日この頃。








　かろうじてロボットは形になりました。
　センサは8個。
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　ライントレースに6個使用する。
　それぞれのセンサにゲインをかけて足して、角度偏差と考えてPIDコントロールを検討中。

　現在、重量は・・・730g・・・重い。でも歪む。ちょっといろいろやりすぎて、全体的な構造について把握しきれていなかったようです。

　まあ、最初だけ、最初だけ。

　よーし、プログラム考えるぞ。

　班長がメタ・フィジクということじゃなくて、「機関説」があるということをいってるのよ。

• マイコンカー
• CM(0)
• 2010/03/29 Mon.