新しき二足歩行ロボットを製作中です。Adelを卒業するつもりです。Wernerになる予定です（前にも書いたかな）。
現在鋭意製作中です。パーツの加工中です。ですが昨日4時間かけて作ったブラケットの追加工に失敗。全部やり直しです。でも、おんなじパーツを作り直すのは気分を害するので、少し再設計しました。アルミの量が2倍ぐらいになりました（そこの部分だけ）。ですが、予定ではAdelよりもサーボ10個ぐらい少ないので、軽量級であることに変わりなし。1500は切れると思い込んでます。
最近ですね、いろんな素材にアプローチしよう、と思い立ってポリアセタールを良く使うようになったのですが、この前ポリアミドイミド（戦略物資？）とか言うものをゲットしまして、加工しています。なんか知らないんですけど3層構造？のようになっていて、側面に穴はあけていいのかな。など不思議なことばかりです。ほかにも素材を試したいですね。例えば、CFRPとか、塩ビとか、ナイロンとか、ポリカーとか、アクリルとか、ピークとか、ベークライトとか、ウレタンとか、まあいろいろ。
しかしながら、二足歩行ってのはあんまり素材変えてもなあ。重さが軽くなるかと思えば7割がもともとモータ関連だし、極端に強度が必要とか硬度が必要とか、対化学性とか、はっきり考えても、大してなんでもよくねーか、というのが実状。
今現在は、主にアルミ。サークルのみんなもアルミ。特に違うといっても、ジュラルミン程度。
加えて、ロボットの足裏は何が良いか検討中。基本的な考えは2つ。滑らせるか、否か。Adelはとりあえずいた1枚、滑ってきた。が、板1枚で歩ける場所なんて限られすぎている。でしょ。なんていうか人形なのになんていうか人形なのに。
その次に選考基準となるのは、そうだなあ。おんなじくらいの大きさ重さの動物の足とか？猫、犬、狐、狼？、猿、蛙、鼬、カメレオン、とかいろいろ。参考に・・・なるかなあ。
その次に選考基準になるのは、おもちゃ？でも大抵のおもちゃって動かないし（自分は動かしたかったからロボットを作っている！）、参考に・・・なるかなあ。
・・・・・！
MCR作ってみたいな。ステアリングっているのかなあ。前駆と後駆ってフリーでよくね。前輪だけ左右輪速度調整して、何とかならんかねぇ。
と思う今日この頃。
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