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たまにロボットを考えるブログ・・・。
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 明日はついに大学へいかないといけない。後期のガイダンスから始まります。2時半からだったかな?楽しみですね。何人来るんでしょうね。まあ、みんなチキンなんで来ると思うけど。

 ところで、このブログ見てりゃわかるんだけど、20歳になったらしいです。自分。昨日の自分に礼をのべて、明日を見据えなきゃ。でも、特に変わることなし。

 さて、前々から考えてる、ロボットの足裏の話。人間は二足歩行のスペシャリストのはず、ならその足裏はきっと今作ってるロボットにもなんか役に立つはずである。
 人の足ってのは、アーチになってるらしい。とてもよくしなるそうだ。グニャって。つまり、ショックを吸収しつつ、地面をつかもうとしている。

 アーチ作るか?How to.そうですね、とりあえず、バネ鋼?リボン鋼?+グリップ?かな。それでアーチを作る。
 良く考えてしまうと、人間とロボットはかけ離れている。まあ、なんとなくわかっていたことですが。一応じぶんは中高とJUDOをやっていたわけです(テキトーでしたが)。その自分から言うと、人ってのは意外とバランス感覚が良いです。それに足首のスタビライズはハンパネーです。すごく勝手に動きます。それとなく、相手とつかみ合うとですね、相手を最初は投げようとしません。崩れるのを待つか、崩します。ただたってる人を転ばすのは、ちょっとやそっとじゃ不可能です。まずは動かします。そしてよく言うあれですね”相手の力を利用して”。そこらへんはプロレスに近いところがあります。彼らは順番に跳びますからね。大きな違いは、プロレスの力ってのは、相手が意図的に跳んでて、JUDOは意図的じゃなく跳ぶんです。相手も人ですから、足首とか体中いろいろ勝手に動いちゃいますから、うまい具合にこっちからその勝手に動くやつに働きかけて、跳んでもらうんですね。
 つまり、すごいのは体です。反射神経とかじゃなくてです。

 まあ、そんな能力はロボットはなくて。何が起きてるかって、今のロボットで考えれば、
 「アルミが勝手に伸縮してる!?」
 とかそういうレベルの話になります。

 そんなことは出来ません。だから大抵の人は、ジャイロセンサを使います。半規管になるものですね。まあそれで若干勝手に動くのをまねしているわけですが、人間てやつには意外といろんなところにセンサが付いてまして、個数で考えるよりなんというか、全部センサというか、その上全部動くというかなんというか。あれですね”フレキシブル・センサ”が必要ですね(?)。


 そのうちバネ鋼足はやります。吉報を待っててね。

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すごいのは体
バネ鋼足期待して待っていますよ、おそらくアーチ状にして前後にゴム系の素材でもつける形になるのかな?JUDOの投げ方も自分の知ってる投げ方と違って面白いですね、相手の力を利用するのは同じですが、相手が倒れざるを得ない状況に相手の関節を持っていくというかそんな感じ、本気でかけるとおそらく故障しますね。三半規管の代わりに今考えているのはジャイロじゃなくて加速度を使う方法XY軸で力の加わった方向に対して逆らわずに同じ方向に歩みを進める感じ、加速度センサは重心にあると良いと思われ。フレキシブルセンサより先にセンサ一体型アクチュエータが登場しそうな予感、サーボを例にとると必要なのは外から見たアクチュエータがどう動いているかのためのXYZの加速度、YPRの角速度、アクチュエータ自身がどう動いているか見るための角度、角速度、角加速度(それぞれ目標値と現在値)と言ったところだろうか…通信方式どうするんだよこれ、挙動に対して間に合わない気がするぜ。ヒューマノイドと名乗れるようになる日はずいぶんと先な気がする今日でした。
おいちゃん 2009/09/18(Fri)01:58:45 編集
Re:すごいのは体

 そりゃ、違うところも多いでしょう。勝手に故障したらそいつの負けだし、故障させようとしたらこっちの負けです。そういうルールです。「精力善用」「自他共栄」というやつです。
【2009/09/18 09:29】
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