サイクロ減速機なるものを知った
というわけで、出力段の回転速度を計算。
内接ハグルマ...というやつを、外輪と内輪がすべりなしで転がるものにみたてると...
外輪半径R
内輪半径r
入力回転角度Th1
内輪相対回転角度Th2
内輪絶対回転角度ThA
とすると
ThA=Th2-Th1...............すばらしく便宜的な計算＞＞＞大きさはあっている。
R*Th1=r*Th2................すべらなーい拘束
ということになります。
で、内輪に生えてる小さい円柱(簡単のために円周上にあるとして)の中心の軌道を計算すると
x=(外輪中心)-(R-r)*sin(Th1)-r*sin(ThA)
y=(外輪中心)-(R-r)*cos(Th1)-r*cos(ThA)
となります。でTh1を0~50πまで計算したのが冒頭の動画...
R=10,r=9.5
減速比は興味がありません。
みたとおりですけど。
というわけで、そのうちCNCで作ってみようとおもう。
[0回]
PR
