二足以外｜明日の設計図

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　とりあえず、班で出る大会が決まって一安心。

　しかし、一年生（一部二年）のハードは見えず。何も一安心じゃないな。まあ、だれがマシンできてなかろうが、俺の知ったことではないんで。おれは大会が決まれば特に考えることがなくなるのでいろいろと楽になります（おれはすごい気をもんでいました悶々というやつです）。

　ところで明日は出前です。何にもないといいですね。でも相手方は、何があって、何がないのか知らないと思うので、特に気にすることはないか？でも自分が傷つきます。

　さて、もうすぐ夏休みも終わりです。climax？ですか。

　「あ、ロボットハンド。」

　実はうちの学校夏休みの宿題が出ます。大学なのに、期末テストやって成績でてるのに。おかしな大学ですね（いや、もし自分が自分にとっての中心なら周りがおかしいのか）。

　「MCRの夢が。」

　Tmkが回路くれません。貸してもくれません。買えって、いいます。買えるものなら、買っているわ！実はもう、お財布の中身がほとんど無く、大学が終わるまで増える予定は一切ありません。現状からは増える可能性もありません。

　「大学生は金がない。」

　金を集める手段。それは自分のロボットを後輩に売ること。今思いつくのはそれだけだ。たぶん今の状態が続けば、半年もたたないうちに売るかもな。

　半年後に売る相手がいるかは定かではないが。

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まだ夏休み

　openGLてむつかしいね。なんていうか今どこプログラムが走ってるのかいまいちつかみにくい。何してるかって？逆機構学のグラフィック作れないかなって奮闘中です。あのお、ロボットのマイコンに入れるプログラムの確認とかにいいかなっと思いまして。やっぱり動くのを見てみないと実感がわかないというか、感覚的につかむことが少しづつできないと、デバッグに時間がとられそうでまったく。

　まあ、仲間にニ足用の物理シミュレータ検討中の人がいるんですが、マイコンのプログラム移植するのは面倒だし、結局は動き自体を入れて倒れるか？とかのシミュレータになると思うので、プログラムのデバッグにはならんのですよ。それにいまだ出来上がる気配ないし。

　マイコンで計算するときは時間省略のために、正弦のテーブルとかを用意するんですけど、そのテーブル自分で作ると意外と抜けているところがある。（Tmkへ→あげたサンプルはいま問題が多数発覚している。でもシステムの流れ自体は変わらないんで大丈夫かな？→本棚が君を待っている！）きっとうまくいったらどっか別のブログ（だれでもいい、仲間内に更新する人が増えることを切に願う）にアップします。そのときそのブログのリンク張りますよ。

　最近一年生への教示とか、大会探しとか、部内大会のこもごもとか、メンドクセー、班長は昨日から

　「あちきはDAISAIまでに大ロボ相撲とMCRもどき作ってやる！（そういや新しい二足の設計したな）」

　と思い立ちその上

　「MCRが展示コースまともに走ったら、そのままMCR班だ！（サーボも買ったな）」

　とか思っています。そして

　「DAISAIが終わったら、三本足いくぜ！自律だぜ！（パーツも少し作ったし、回路も少し手をつけたな）」

　と、モチベーションが臨界状態（表が明るいときほど、裏は暗い）です。

　ニ足班の2年生は、「汝、自身を知れ。」未だにロボ、、、。

　「もはや語るまい。」

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タイトルなんだっけ

　はて、私はタイトルを何にするといったろうか？

　そいやこの前年金～っていう封筒が郵送されました。いくら読んでもわからないところがあります。まあ、そのうち役所に行って見ましょう。いずれにせよ、だいぶ年をとりましたね。成人式もそのうち行かんと意見のかな。

　この前マルツで買ったパーツでなんか黒くてまわすタイプの足が5本、10接点のロータリーコードスイッチ買ったんで、今日使い方をブレッドボードで試してみたんですよ。でもさっぱりわからんので、スペックシートを探したら、ありました。そうしたらですね、5本足で16接点のやつも同じ種類ででてるみたいなんですよ。こいつは一本採られた。
　結局使えたんで別にいいかな。

　今日はtennpeiさんと手合わせしましたよ。強いですね。でもそんなこと認めたくないので、なんて俺は弱いんだろうか、と思うことにします。でも楽しかったですよ。タンク以外もまともに使ってみようか、とかやりたくなっちゃいますね。

　

　最近、1年生からプログラムが出来ないような話をよく聞きます。けれど、勉強しなくてできるようになるなんてことはありえないし、二足班であのみんなと同じ回路でやる限り、というか普通にマイコン使ってる限り、内部モジュールの使い方とかわからんと話にならんから、よく回路の説明を読んでください。ロボットの学科が持ってるプログラムとかを良く見れば、何をしてるのか理解できると思います。出来ないことほど全力で時間をかけてやってください。そうしないと進歩なんてありえませんよ。
　もしよくがんばってもわからないことがあれば、先輩に聞いてください。そして「～って書いてあるんですけど、調べてみたら～で、よくわかりません。」という様に聞くのが良いでしょう。自分が何がわからないのかよく考えることが一番難しく、大切なことです。

　先輩もタダプログラムはだめですよ。なるべくブラックボックスを無くしてください。ブラックボックスは壊れてても気づけないかもしれないし、壊れてるだろうとわかっても手をつけることは出来ないし、原因がブラックボックスだとわかった時点ですべて終わります。結局何も出来なくなってしまいます。そうなって欲しくはありません。サークルは自由なものです。SKKであることで得られることを自覚して、誇りとその責任を持ってください。

　明日もお昼にはみんな先輩が部室にいると思いますよ。1年生は自分から変わりましょうね。

[0回]

グレネードォッ

　だいぶ立ちましたが、久しぶりに山伝で買ったやつ（ac3 psp）のことを書きます。

　このまえまでは、右手両肩に3門のグレネードをつけて、たまぎれを恐れず打ちまくる。無双タンクをやってました。カラーは紫で。
　戦術は、止まらず、敵に背を向けないように、動く、敵が見えたら、撃つ。のみです。

　しかし、最近敵の視点から見てみると、敵の戦い方の方が面白いなと思い立ち、軽量ブレードニ足にしました。センサー2つ付けると、フォースシルエットみたいでかっこええな。ですが、いままでタンクだったのでブーストという概念が無く、敵のようには動けません。

　、、、。

　と思ったのは今日の朝。今は戦闘中に一回もブーストゲージ（？）を切らさず動けるようになりました。スキップみたい。でもワルキューレに勝つのがやっとです。まあよくがんばったということで。

　またまたサークル（二足班とか）の方へ（何とかして一年生の出る大会を、、、）

　大阪までは一泊して帰ってくると、1万円ぐらいですかね。だれかもっと安いの探して、、、。

　近場に大会無いわけでもないよ。ダンストーナメントとかあるよ。そっちの方がいいか？

　

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今日も今日とて

　今日も機械力学の教科書と戯れてました。がノートが切れそうだったので、新たなノートを検討しようと思う。今まで授業用は普通のノートで、勉強用まとめ用はリングノートにしていました。ですが、意外とこの前とおんなじノートを手に入れるというのはなかなかできることではありません。ノーと買うために出かけたりしませんし、どっかに行ったついでに買うでしょう。そうすると当然おんなじノートは見つからないわけで、「ま、これでいいか。」といって買うわけです。
　しかし、ノートというのは勉強するのに必要不可欠で、結構ノートの実力というのは勉強の効率に影響してきます。例えば行数とか、そんなに深く考えずに買ってしまいます。しかし、どの教科、科目をやるかによって意外と行数に違いが現れます。例えば、英語と化け学。英語は結構書きますね。でも、科学ってのはあんまり書くことは無くて、理解してるかどうかなんですよ。それは大抵、言葉でまとめてしますと、後で確認したときにわかりづらかったりするので、絵を良く使うようになります。あとは数学とか、数式を扱うもの全般、ノートに出てくると算数のときはよかったですが、そのうち絵みたいになってしまいます。
　というふうに、ノートってのはたらたら字を書く場合とそうでない場合があります。でも、そんなことのためにいろんなノートを用意するのもばかばかしいですね。

　結局行数なんて大した選択理由にはなりません。一つ目の回答としては、普通のノートはもうなんでもいい、あんまり罫線がでしゃばってなければ何とかなる。ということ。
　では、リングノートは。
　最近リングノートはいろんなリングがあることに気がつきました。一昔使っていたやつはなかなかこぎれいになる（なんとなく）から良いと思っていたんですが、今使ってるやつは、かばんにぽいっとしておくと忽ち、リングがつぶれてしまいます。
　なんでだろうか。詳しく見比べてみました。リングの大まかな形は一緒、ですが、リングの径が今のやつは若干おおきい。つまりそのせいでつぶれます。といってもノートの厚みはほぼ一緒。何で違うんだろうか。そこで一番の問題はprice。それはどうなっているか。昔のは198、いまのは110。そういうわけです。
　結局のところ高いノートは丈夫だってことだ。買って損は無い。なんたって勉強しやすい。これほど重要なことは無い。

　「マウスで絵を描くのは難しい。」

　最近月刊雑誌の片付け方をかんがえています。実はもう4年半ぐらいたまりまして。どうしたものだろうか。捨てるに捨てられない。まだ読んでないコラムがあるんですよ。もったいないでしょ。で捨てられない。

　マルツで注文した。送料が5000以上でゼロになることを知らなかったので今まで使っていなかった。送料がゼロになるってスバラシイ。振り込み手数料はかかりますが。知ったことではない。

　「-の4倍のパワー、、、。」

　懐かしいですね。最後の2,3話は何回か見ましたが未だに内容が覚えられません。終わらせたくないんでしょうね。このときはまだ、例の雑誌は買い始めて無かったです。まあそのときはまた別の雑誌が転がっていましたが。ころころと、ころがっていました。

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明日も停電か

　今日は電車に乗ってて停電（部室が）に気づきました。というか知りました。

　そいえばだいぶ昔部会でいってたような。もう忘れてましたね。そろそろ新しい二足の回路に手をつけようかと思ったんですけどね。やられました。明日も停電か。安定化電源が使いたいんですけどね。

　「あ、24時間テレビのナレーションが、、、。」

　次、部室に行くのは月曜になるでしょうか。ちょうど成績確認の日です。ついでに教務にいってもらってきましょう。やべーだろうな。そろそろGPAの下落が無視できなくなるような気がします。
　
　そうだ、サーボを受け取りました。レッドホーンが15匹、圧倒的ですね。力で攻めきれる。

　と、まあ今日一日を棒に振った感想です。

　結構昔の話しになりますが、蒸気で動く黒いロボットが、探偵と一緒に働くアニメがあった気がするんですが、だれか知りませんかね。鉄人じゃなくて、もう少し人間レベルの大きさだった気がします。

　どうでもいいことです。もう少しで今日も終わります。夕飯でも用意しましょう。
　

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自分の時間が

　人の感じる時間が人によって違うらしい。考えようによってはそれはとても不思議なこと。たとえ部屋に一つの時計しかなくてもそこにいる人たちの時間の進むスピードは結構違う。どういうことが起きるのか。
　例えばaくんがbくんに話しかける。しかしbくんは何かに没頭していてすぐ反応せず、5秒くらい置いて反応する。このときa、bそれぞれはどんな時間の感じ方をするのか考えて欲しい。
　おそらく、この5秒間はaくんには結構長く、bくんにとっては大した時間ではない。それ以上に自分が考えられる最速の反応だろう。
　この二人の感じ方には大きな軋轢がある。aくんはきっと気分を害しているだろうし、それでもし文句の一つでもいったなら、これでも全力で反応しているbくんは逆ギレする。

　違うだろうか。いや、このように考える人はそう少なくないはずである。
　このように時間の感じ方というのはその場の流れ、環境などのいろいろな原因によって左右される。また同じ環境でもそれぞれの感覚の違いで、感覚として発生する時間というものは千差万別である。
　ほかにも時間の感じ方がある。例えば、人はある程度年をとると、「最近時間が早く進む。」といったりする。これはどのように考えられるだろうか。
　そのことについては自分自身も感じる節があるので、考えるのに飽きが無い。そこで最近考えているのは、一日の時間の中で、どれだけまったく新しいものに出会ったと思うかどうか。つまり、若いうちはいろいろなものが新しくて自分の記憶の中に多くのものが記録されていく。反って、大人になるにつれ、昔すでに見たことがあるもので記憶されることが重要でなくなる。これだけでも、脳みその中での活動は著しく変わるのではないだろうか。
　また、このことから思うことで実際に頭の中で起こってよくわからないこと。である、記憶の話ではなく、より具体的に一日の自分が意識している時間和銅なのかという考えがある。これもはっきりと自覚できている人はいないと思うが。
　例えば、大人であれば過去というものを思い出すことが出来る。これは現在の時間の流れを消費するが、実際新しいと感じるものが含まれているのか、と考えれば。それは無いだろう。新たな発見があるかもしれないが、それは一時的に忘れていたあるいは、意識していなかっただけであって、記憶の印象が若干変化するかもしれないが、新しいことではない。
　何がいいたいのか。それは、一日の時間の中で過去が持っていってしまう時間があるのではないかということである。これは他人と感じ方を比較するものとは違うが、感覚としての時間については重要なことだと思う。

　
　深く考えることは重要であるが、結局は今日に昨日のことを考えていても、それは程々にするといいんじゃないですか。

　でも、今自分が一番困っているのは、時間があるのに勉強を進めない自分。なんとかしないと。

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ふたたび。

　リンク追加。

　以上。

　今度の人は、自分の好きなときに精神を正確には意識を別の空間に飛ばします。いやちょっとちがうな。精神の位相をちょっとずらして、他人との意識のレベルを変えて相互作用を減少、あるいは消滅させることが出来ます。ですが、その瞬間の彼の意識は若干安定を欠きます。燃え尽き症候群みたいになります。自身でもおそらく意識の状態を実体である体に反映することが難しいのかもしれません。
　まあ、すべては勝手な想像ですが。

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やられたぜ

　例のｓｈにトランシーバＩＣは載ってないぜ。くそ。結局shには書き込み用に回路くまにゃならんようだ。スペックの高いやつを使うにはそれなりに、策を労せってか。

　また力学の教科書と戯れていた（最近いまいちやる気が出ない進まない）。

　発見しました。極座標系と軌道座標系の決定的な違いを。それは、極座標系は一つの単位ベクトルで位置を表す。軌道座標系では一つの単位ベクトルで速度を表す。

　これが、目的としてあるのか、結果としてあるのか、よくわからないが結構決定的な違いだと思いませんか。それ以前になんでいままで気づかなかったのか。まあいいか。

　

　二足歩行ロボットはHow to jump?

　なんとなく足を速く動かすと浮いてるような気がする。どうなんだろうか。次のロボットはトルクが25スピードが0.1（きっと）なんですが、足ピッチが80ぐらい。重量はなんとか1.2,3kgで思いっきり飛んでみたい。楽しみだな。

　うちわのはなし

　12日は発表会ですよ。楽しみですね。一年生は何するのかな？班長からなんか課題っていうかなんていうかはあるのかな？二足班はマシン動かしてくださいね。電気で。電源搭載で。最低でももぞもぞしてくださいね。かなしくなるので。いろいろ。

　部長に提案！ブンサイの打ち上げ的ななんかをせっかくならその日に企画したらいいかな？なんて思ったりする（Y先輩）。ってなぜ直接いえないのか。なぜなら例の武勇はなはだな彼はいま一時間先のことが考えられていないようだ。誰か何気なく伝えるといいんじゃないですか。

　オーストラリアといえば「だいさんせいぼんち」です。

　「大さん井盆地」さんの漢字が、、、。

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眼センサ

　最近の携帯電話は、閉じていても光ってるところが外側についてるじゃないですか。閉じてから少し時間がたつと消えるんですけど。

　で、その消える瞬間てのが最近気になる。たまたま視界の中に携帯電話があって、それが消えたとき「あっ消えた。」って思います。

　それが、一瞬光って消えたように見える。

　こいつはいったい？

　俺理論

　1.人の目は動くものに自動で焦点が合わさる。合うかどうかはわからないが、それを目指してうごく。
　2.携帯が消えるときが、動く瞬間。

　と考えれば、目の動作が頭の中で動いた瞬間を認識してから発生する。とすればその瞬間余り気にしてなかった携帯に意識が向く。だから急に光ったような気がする。

　でも、良く考えてみるとおかしい。

　消えること自体が動くことなら、眼がそっちに向いたときは消えているんではないだろうか。

　ではなぜ光って消えるように感じるのか？

　俺推察

　1.人の脳みそあるいは、眼という器官は常に瞬間を更新しているのではなく、ある一定時間を認識し、それを意識にロードしている。

　このように考えれば、動くというのを眼が認識するのは、ある一定時間の間に何が起きたかを吟味していると考えられる。
　そして、動いたという結論のとき、この一定時間のデータを意識あるいは、自動焦点器に送り、目を向ける。ということをすると考える。
　そうすれば、意識の中に、光っている状態のときから消えるまで一部始終が流れる。

　こう考えれば、つじつまが合う。

　2.人の脳みそは、ある程度未来がわかる。

　つまりどういうことか。
　消える前にそっちに眼を向けるということである。

　こうすれば、光ってから消える始終がわかる。

　3.経験から予測している。

　携帯電話がそのうち消えるということは、たとえ見ていなくても、視界の片隅にあれば、一自然現象として、脳裏に集積されていく。
　
　その結果携帯を閉じるという行為から、どの程度の時間で消えるのかということを意識の裏で反応してそのタイミングに焦点を強制的に変える。

　これによって、意識せずとも消える瞬間を消える少し前から見ることが出来る。

　

　まあ、1.か3.だろうな。どうでもいいけど。
　やっぱり、暇人家っていいな。

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