明日の設計図

たまにロボットを考えるブログ・・・。

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　もう少しで明日です。

　明日は制御工学のテストです。だから今日はもう寝て明日からテスト勉強しなくちゃ。

　
　3足ロボットがつくりたい。足は平行リンク。ZMP計算で重心移して、すたかすったかはしる。楽しみだなあ。
　そういえば今日山伝いってないなあ。

　今度新しいガンダムがアニメ化するらしいですね。こんどはU.C.です。まったくいつまでやってるんだか。あきませんね。というかそろそろ次の乗り物見つけたらどうかと思います。もうガンダムは過去のものだと思うし、無くなりはしないと思うけど、看板にしておくにはもう長すぎるでしょ、ね。

　次の我がマシンになるであろう絵。これから何が想像できるかな？

[0回]

I wish to see you.

　きょうもいったが会えず。

　思い立った。勉強しようと。

　はて、C.I.T.の学生が勉強しても、程度がしれている。
　そうですね。自分が高校生とかだったら、C.I.T.の勉強法なんて聞いてもなんの役に立つのか？と思うでしょう。
　結局そんなこと考えているとC.I.T.の学生になったりするんですね。

　あと、レポート2つ試験1つ。夏だ。
　
　いまひとつのロボットを思いついた。3本足ロボって結構機敏に動けるんじゃないだろうか？

　足→平行リンク×3

　いける。

[0回]

今日になってしまった

　今度は回路のレポートがいまいち腑に落ちない。
　昔からだけど、回路のコンデンサの振る舞いというやつは理論だってはいるが、実際に電子の流れを考えてみると回路内の電位差の変動はものすごいことになっている気がする。

　実際はどうなんだろうか？

　むかしから理科の先生は電気を水流にたとえたがるが、じゃあコンデンサの入ってる回路がどんな風に中で水流が流れてるのか実感できるような装置をつくって見せてくれないだろうか（水の慣性とかでむりなのかな？）。
　だれか、俺にコンデンサのある回路の電子の振る舞いシミュレータみたいの作ってくれないかな。

　想像を絶するような、流れの変動がきっとそこにはあるはず！

　さて、次の話。
　今日（いや昨日か）、おいちゃんが、俺に久しぶりの英気を養うものをくれた。へっへっへ。大したもんじゃないんだが。這い寄るもんです。

　そして、ひきつづき”しなぎれ”。そろそろ飽きたな。違う店に行くか。

[0回]

たとえ

「たとえひと時の～やすらぎ～でも、あればあしたか～ら生きてゆける～と、つぶや～いた横顔にな～に～を、こたえれ～ば、いいんだろ～」

　と、何か懐かしい詩を思い出した。

　何の詩であったろうか、わすれたな。

　さて、きょうはロボットの話はしない。だから、シャッフル同盟の話をする。

　まずシャッフル同盟とは？
　それは、よくわからない人たちのことである。かれらは、歴史の影から人の時代を守ってきた存在らしい。それも力ずくで。
　かれらは、生きる力を持っているらしい。大抵、気というものあるいはそれにちかいもので、心・技・体を自由自在に操り、常人にはない活力にあふれた人たちである。

　かれらはその特殊ゆえに、言葉では通じないものも、全身からの力によって通じ合わせることが出来る。

　かれらのおもいは、ただ人の世のためにあり、それを収束する方向へ進ませないことに尽きる。

　かれらのおもいが何をうむのかについてはまたの機会にしよう。

　今日の活動報告
　倒立振子発表会終わりました（まだテストあり、レポートあり）。
　結局何を話したか？
　簡単に今日話したことをつらつらと。
　「倒立振子は不安定です。なので状態フィードバックを用いて極を安定なところへ配置します。」
　「MATLABを使うと簡単です。任意の局を置いて、極配置関数ですぐに出てきます。」
　「このようにしてフィードバックゲインを設計します。」
　「simulinkでやるとこのように収束しますね。」
　「電圧定格12Vですが電池8.5Vぐらいなんで、デューティを80%でサチります。」
　「位置制御ですが、フィードフォワードゲインが設計できませんでした。」
　「深く調べられず、可観測が必要な気がします。」
　「結果は理論と実践というやつはすごくとおいなという思いを深く実感することが出来たことに尽きます。」

　これだけです。
　倒立振子立ったのか？「そんなことは問題ではない。」。

　tennpeiくん今日もヤマダにはなかったよ。ふう。

[0回]

そう、発表会

　何の発表会か。

　あれです。倒立振子です。
　結局のところ、数秒たつかどうか。はっきりいってむり。もうむり。

　でまあ、何を発表しようか。
　で結局、シミュレーションと状態フィードバックについてということでどうでしょう。つまりはMATLABって使えますねというはなし。

　ちょうどこの前のテストで極配置法もやったし、MATLABなら関数で一発。とかはなせばいいじゃないか。フィードバックゲインなんて、ちょいちょいってな。
　でもあれなんだよな。フィードフォワードが結局設計できなかった。ポテンショメータだけじゃ可観測じゃなくてさ、それだから無りなんじゃね、ということにしておく。

　あしただ、パワポ作んなきゃ！

　
　話はかわり、昨日あたりtenpeiくんがかったおもちゃをおいらも買おうとヤマダにいったんだけど、「ただいま品切れ～。」でした。「昨日の今日で？」、まったくタイミングって重要だね。どうせ明日も無いだろうし、はあ、買うの面倒になってきた。

　

　つまらない話。
　また、家のサークルには単位に逃げられたやつがすでにいるみたい。何考えてんのやら。そういえば昔「七人の～」とかいうアニメがあったような。あれなら、サークルも勉学もいろいろ何とかなりそうですね。

[0回]

欲しいか？

　最近の大学生は勉強が出来ないらしい。

　その講義で得るものがなんであり、何を考えて教員が話しているのかよくわからないのでは無いだろうか。

　出来ない、というか出来る気がない。そいつは何か得たいものがあったかろこそ、そこにいるんではないのか。欲しくないのだろうか。
　
　とまあそんなことをえらそうにも考えたりする（俺って暇だな）。

　とあるセンセが「モラルが無い」と仰っていられた。みんなに向かって。「モラルが無いんだろ、そんなこと言っても聞いてねーだろ。」。
　
　今考えたいのはこのセンセを自分のなかでどう取り扱うかだ。間違いなくセンセは学生たちのためを考えて仰られた。しかし当の本人たちにこの言葉はどのように聞こえ、これからの振る舞いにいったいどんな変化を生じさせるだろうか。

　大学生になってまでいわれる人。大学なのに言うセンセ。
　やさしいセンセだ。

　これは問題がある。と思う節がある学生になぜ単位をえるチャンスを用意するのだろうか。それでもし単位が取れてしまったら、今の自分を続けようとするだろう。それはおかしいんじゃないだろうか。

　この考えは間違ってるだろうか。おれは馬鹿なんだろうか。

　まあ人それぞれ別の価値観があるわけで、それこそが他人である証、自分が一つである証なんだろうが、おれ自身あいつはおかしいやつだと思ったとき、おれは少し考え直して「おれがおかしいと感じるということは、向こうから考えればおれがおかしいんだろうな。」とおもう。これは本当だろうか。相手側はそんなことすら考えていないのかもしれないし、もっと大事なことを考えているかもしれない。いくら考えても答えはでないが、それだからこそいくらでも考えられる。

　俺って暇だな。

　でもむかしだれか偉い人が考えるのはいいこと、考える時間がある人は幸福な人だといっていた気がする。それを信じて今日も変なことをつづる。

　
　さて
　話題はかわり、MATLABって便利だね。簡単にレポートが出来る。自分は計算しなくていい。式を立てるだけ。楽チン、でも意外と簡単というわけでもない。いつのまにか自分だけでは計算が出来なくなっていたりして。おっソロしい。これは脳内部への直接的侵略か。

　倒立振子が立つかどうかは大した問題ではない。たつやつはいるしたたないやつもいる。それでいいじゃないか。状態フィードバック→安定→？

[0回]

無題

　一番ドラマチックな物語は、毎日のニュースだと思う。私が大人だと思う年代のひとはよくニュースを見る。つまり人生が面白くないんじゃないだろうかと考えられる。
　そういう人は今まで長い人生の中で、フィクションもノンフィクションも数多く眼にしてきた人たちである。その中で眼にしたその瞬間、つまりその時代、その年齢のその人が、感じ入ったことがあったと思うが、ニュースもその類なんだろうか。

　人が気を引かれるとはどういうことなんだろうか。

　リアリティという言葉がある。その点からいえば、ニュースはそのものでは無いだろうか。「事実は小説よりも奇なり」という言葉もあるが、これはどういう意味だろうか。
　
　フィクションとはいわゆる小説である。しかし小説はノベルである。ノンフィクション作家（これは違うのか？）というのもいる。

　

　なんだかよくわからなくなってしまった。
　寝るか。

[0回]

つぎの授業まで40分

　暇なんでブログ更新。

　状態フィードバックと戦うこと3時間ぐらい。

　「まだだ、まだわからんよ。」といいたい。

　まじめにマテマテカを使うのは初めてなんですが、状態方程式とかいっぱい作ってみた。ラプラスができるんで、何とか計算をがんばってくれる。だがヘルプ、エラーが全部Englishなんでよくわからん。

　も一つわからん。行列がABCDとかでてきますよね。まず授業でやったのりで行くと、力Fの入力がある倒立振子なんですが、マイコンでPWM制御なわけで、実際にやるのはデューディなんですよ。

　つまり、わからないところは授業ABCDには電圧とか車輪とかが入ってないんですけど、俺ABCDには入れたほうがいいんだろうか？入力をPWMにして。

　わっかんねーな。

　ちなみに明日ひま、そしてあさってにはまとめなければならない。

　ささ、やりたいことと出来ることの線引きを早くしよう。でも

センセに「状態フィードバックする。」っていっちゃったんだよな。

こいつだ。おれの夏休みをすごく遠く感じさせるやつ。

[0回]

テストが一つ

　特に今日はねたがありません。いつも大したねたがあるわけではないですが。

　今日は機械力学のテスト返しでした。まあ何とか、問題なく単位が取れました（もう少しいい点がほしかったですが）。
　危険な人たちはまた後日テストらしいです。うちのサークルにも若干名いらっしゃって、「抜からぬように。」とここでいっておきます。

　
　話題は変わりまして。最近学校で自分がいつもいる場所のネットワークにつなげられなくなりました。何ででしょう。ネットワークは見つかるんですけどつなげられなくて。「ネットワークにつなげられませんでした。」と5分に一回ぐらいメッセージボックスが出てきます。MATLABつかえねー。

　さて、今二足歩行ロボット班は動くロボットがすごく少ないです。でも、なぜか経産省に呼ばれたらしいです。先輩の功績なんですが。

　みんながんばろう。胸張ってデモの出来るマシンが今何体あるか、「あ、俺のマシン動くから。」とかなんとなくいってる人がでてくるのはいつごろだろう。

　次の部内品評会は再来月二週目になりました。そのときはいったいどんな風景が見られるだろう。

　少しさびしくなってきたので終わりにします。

　
　「この魂の炎、極限まで高めれば、、、」と胸に秘めたのはいつごろだったろうか。
　

[0回]

明日の設計図

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今日がもう少しで

I wish to see you.

今日になってしまった

たとえ

そう、発表会

欲しいか？

無題

つぎの授業まで40分

テストが一つ

最近疲れが